邱长伍
- 作品数：10 被引量：36H指数：2
- 供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院更多>>
- 发文基金：上海市科技人才计划项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 面向任务的全维移动双臂机器人运动规划方法研究
- 全维轮式移动双臂机器人可模拟人类上肢操作能力，且具有平面灵活运动能力。双臂与移动基的配置，极大的增加了机器臂的操作能力、灵活性和适应性，随之而来的是其规划与控制的难度增加。机器人结构复杂、自由度数目多，基于关节空间定义的...
- 邱长伍
- 关键词：动力学多目标优化
- 文献传递
- 双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统的研究
- 2006年
- 文章介绍了一种双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统。用户通过图形编程界面对机器人进行任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后可将优化程序下载到真实机器人中以进行控制。系统运行于RT-Linux平台,采用Java3D实现三维仿真,能实现多机器人机制。目前该系统支持日本安川公司研制的SmartPal双臂移动机器人。
- 徐化曹其新邱长伍长孙郁男横山和彦
- 关键词：三维仿真离线编程
- 动力定位用导管螺旋桨水动力优化设计研究
- 配置导管的吊舱型推进器，结合导管桨的性能优点与现代船电推进器的最新发展，应用前景十分看好。配置导管的吊舱推进器，在高速航行时，其效率会大幅下降，为此，增加可伸缩全回转结构，高速航行时，可收起主要起定位作用的推进器，以满足...
- 邱长伍
- 关键词：动力定位导管螺旋桨优化设计
- 积式决策多目标规划及其新型粒子群寻优算法被引量：2
- 2013年
- 针对冗余自由度机器人连续轨迹多目标逆解规划问题,分析了多目标决策方法的基本原理,提出并证明了积式决策方法的可行性,并提出商式外点罚函数法,以在积式决策模型框架下处理约束.积式决策优化模型具有复杂的局部极值点结构,需要求解器具有极强的全局极值点搜索能力.为此,设计了高斯巡游粒子群优化算法.以5组通用的无约束和约束最优化测试函数为对象,比较了本文提出的高斯巡游粒子群优化算法和标准粒子群优化算法的全局极值点搜索能力,分别求解100次,结果表明,本文所提算法的求解成功率高于标准粒子群算法.针对具备复杂局部极值点结构的7维优化测试函数,所提算法寻优成功率仍达80%,而标准粒子群算法的寻优成功率下降为0,证明了所提算法具备较强的寻优能力,尤其是在高维空间上,可应用于多自由度机器人路径规划问题求解.
- 邱长伍黄彦文赵威张葆华褚德英
- 关键词：多目标粒子群
- 基于积式决策的全方位移动双臂机器人连续轨迹任务多目标规划
- 2013年
- OMDAR(全方位移动双臂机器人)的运动规划算法需要同时兼顾不同类型、量纲、幅值等多重优化目标.本文分析了受约束OMDAR系统的多目标运动规划任务的数学建模与求解方法.在积式决策多目标优化算法框架下,将OMDAR系统连续轨迹运动规划需求与相关约束建模为乘积形式单一优化目标函数,采用高斯巡游粒子群优化算法(GR-PSO),可靠有效地实现了问题的求解.同时,将GR-PSO算法与经典非线性优化SQP算法进行对比,以9重目标优化导引下的连续轨迹路径规划为实例,证明了GR-PSO算法的有效性与优势.
- 邱长伍王龙梅黄彦文
- 关键词：多目标粒子群算法
- 机器人图形化编程与三维仿真环境被引量：19
- 2005年
- 介绍一种采用JAVA开发、基于RTL inux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境.采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序.运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制.机器人运动学指令由底层RTLab执行,结果返回上层;由Java3D实现的三维仿真环境可动态显示机器人的运动过程.该环境支持离线编程和在线调试.目前支持日本安川公司研制的Motom anUPJ和Sm artPal类人轮式移动服务机器人.
- 邱长伍曹其新长孙郁男横山和彦
- 关键词：机器人图形化编程三维仿真JAVARTLINUX
- 类人机器人脚面扭滑建模与检测分析
- 2008年
- 为克服采用零力矩点(ZMP)或脚面所受压力中心(COP)检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于 COP 检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人 MechG 进行的仿真实验验证了该方法的有效性。仿真结果显示,通过基于 COP 检测的脚面扭滑检测可以进一步得到不发生扭滑的 COP 子稳定区域,从而弥补了机器人 ZMP/COP 法控制的不完善性。
- 余蕾斌曹其新邱长伍
- 关键词：类人机器人
- 双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统(英文)被引量：2
- 2006年
- 介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统。用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制。采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台保证仿真控制的实时性;实现了多机器人机制以支持机器人的流水线协作。该系统现在支持日本安川电机株式会社的双臂移动机器人产品。
- 徐化曹其新邱长伍长孙郁男横山和彦
- 关键词：图形化编程JAVA3DRT-LINUX
- 基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真被引量：12
- 2007年
- 针对Java 3D中虚拟机器人的树状结构特点,提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法,使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的"根结点".根据该方法编写的虚拟机器人驱动程序,并采用单线程机制,可以驱动虚拟机器人各关节平滑运动.最后,在仿人型机器人的图形化编程仿真平台上实现了虚拟机器人的行走动作.
- 孙毅军余蕾斌邱长伍曹其新
- 关键词：仿人型机器人三维仿真运动学JAVA
- ARBT2300型推进器水动力性能CFD分析与实验研究
- 2012年
- 就上海振华重工集团为2×2000T工程船设计的动力定位用ARBT2300型可伸缩全回转导管式推进器,阐述其CFD与实验方法测试水动力性能的结果,分析CFD计算结果与实验结果差异的原因。基于计算与实验结果,就动力定位推进控制应用,指出了推进控制应用需要关注的研究内容,为后续应用奠定了基础。
- 邱长伍佟继平赵威褚德英张葆华
- 关键词：动力定位推进器全回转水动力
