刘浩
- 作品数：159 被引量：168H指数：8
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划沈阳市科技计划项目更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术电子电信文化科学更多>>
- 一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统
- 本实用新型公开了一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统，属于医疗器械技术领域。该系统包括具有多个处置通道的多腔套管、可视成像系统、球囊置入器械、柔性器械等，其中：多腔套管具有大处置通道、可视内镜通道、柔性器械通道和出水通道...
- 高安柱周圆圆王恒之邹运刘浩李洪谊
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- 一种悬挂定位机械臂及控制方法
- 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱...
- 周圆圆刘浩林鹏郭明全于涛
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- 一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统
- 本实用新型提供了一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统，属于医疗机器人领域。本实用新型包括主端控制装置、手柄、脚踏板、底层控制器、电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器、电磁阀、力反馈装置和限位保护装置。采用本实用新型提高了...
- 周圆圆李言民刘浩韩建平杨云生李洪谊
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- 一种便携式超声辅助脉管穿刺机器人及其控制方法
- 本发明属于医疗机器人领域，具体地说是一种便携式超声辅助脉管穿刺机器人及其控制方法。其中本发明的便携式超声辅助脉管穿刺机器人包括超声探头连接机构、升降调节机构、进针机构及穿刺针连接机构。本发明通过超声探头连接机构、升降调节...
- 刘浩张恩昊林鹏张宇航何啸王重阳
- 一种片弹簧驱动的连续体机器人
- 本发明涉及连续体机器人，具体地说是一种片弹簧驱动的连续体机器人，包括初级骨架、二级骨架、片弹簧及盘体，初级骨架贯穿于二级骨架内部并通过固连销钉连接，片弹簧位移变化产生机器人的形状变化，二级骨架区分为第一弯曲段和第二弯曲段...
- 刘浩周圆圆纪竹青李庆利王重阳
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- 具有解郁安神功效的中药组合物、制剂及其制备方法
- 本发明公开了一种具有解郁安神功效的中药组合物，所述中药组合物的原料药为：合欢皮10～15重量份、夜交藤10～20重量份、枣仁10～20重量份、灵芝6～12重量份、黄芪15～30重量份、当归10～15重量份。经过动物实验和...
- 黄晓舞杨洁王丽华吴永杰刘浩李金斌
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- 一种微创手术机器人用手术器械
- 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通过驱动腱组件与远端执...
- 刘浩周圆圆于涛张芳敏王重阳张诚
- 一种层级齿轮齿条驱动的手术器械
- 本发明涉及一种层级齿轮齿条驱动的手术器械，杆体安装在壳体上，形变段连接于远端执行机构与杆体之间，远端执行器旋转驱动机构、远端执行器开合驱动机构分别通过远端旋转驱动腱、远端开合驱动腱与远端执行机构连接，分别驱动远端执行机构...
- 周圆圆张忠涛刘浩郭伟江国豪张诚
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- 一种新型心脏射频消融导管辅助介入机器人系统输送器的设计应用
- 设计了一种针对心脏射频消融手术辅助介入机器人系统的导管输送机构,输送器采用全新的输送理念,利用气囊夹持导管,采用间歇式输送方式,更加真实地模拟医生手术习惯。该机构可以满足导管输送的运动要求,具有两个电机分别驱动导管的前进...
- 闫杰刘浩李贵祥李言民
- 关键词：机器人系统
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- 面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作被引量：3
- 2013年
- 针对导管、胃镜等柔性介入器械在治疗心血管、消化道等腔道类疾病时存在近端操作无法完全映射到远端和形变能量释放易损伤组织的问题,引入在体感知,采用局部位置闭环控制,实现器械的柔性操作以降低手术风险.在利用弹性体实现力位转化的基础上,通过光纤测距反解获得器械与组织的三维交互力;并结合器械的可控自由度实现器械操作的局部闭环控制.随后以心脏射频消融导管为应用案例,验证控制策略的有效性.仿真结果与初步实验表明,本文提出的柔性操作方法可快速降低接触力,有效保护人体组织.
- 李言民刘浩李贵祥周圆圆闫杰李洪谊
- 关键词：自然腔道微创介入
