陈斯
- 作品数：5 被引量：6H指数：2
- 供职机构：电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金机械传动国家重点实验室开放基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 面向并联机器人驱动器故障的容错纠错方法研究被引量：1
- 2011年
- 基于机构类型演化提出了一种具有驱动器故障容错功能的1TP+3TPRS型并联机器人的新结构;研究了机器人的机械系统容错重构策略;在位置反解的基础上导出了机器人的重构规划算法;对于退化机器人容错性能指标的研究,定义了容错空间影响因子,可以用来衡量机器人在发生故障后的容错操作能力;基于这个指标,提出容错并联机器人的结构参数优设计方法;通过模拟动平台按预期轨迹运动时某驱动器在不同时刻发生故障的情况,比较了退化机器人的工作状况,结果表明基于容错空间影响因子的结构参数优设计方法对于提高容错性能具有重要的意义。
- 陈斯
- 关键词：并联机器人驱动器故障容错优化设计
- 少自由度并联机器人的奇异与精度容错纠错技术研究
- 并联机器人在IC制造装备中具有广泛的应用价值，容错纠错技术是提高并联机器人可靠性和安全性的一种有效手段。本文以并联机器人机械系统的容错纠错技术的研究为主线，运用并联机构的运动学分析、奇异位形分析、螺旋理论、精度分析和机构...
- 陈斯
- 关键词：并联机器人奇异位形冗余驱动
- 文献传递
- 采用过约束冗余驱动提高球面并联机构精度容错能力的研究被引量：1
- 2012年
- 将误差源对球面并联机构运动精度的不利影响看作一种机械系统故障,提出了球面并联机构精度容错的概念和基本思想,定义了描述球面并联机构精度容错能力的指标———精度容错度。基于螺旋理论,利用球面3-RRR并联机构的过约束性设计了具有冗余驱动的球面m-RRR(m≥4)型改进机构。通过求解原机构和改进机构的精度容错度,比较了它们的精度容错能力,并结合实例进行了仿真研究,结果表明所提出的以精度容错度为依据的精度容错策略能有效提高球面并联机构的精度,克服误差源的不良影响。
- 陈斯范守文
- 关键词：球面机构容错过约束冗余驱动
- 一种四自由度空间并联机构的奇异容错纠错策略与方法研究被引量：2
- 2011年
- 以Gosselin的奇异分类为基础,将第二类奇异位形对并联机构的不利影响看成是一种机械系统故障,提出了结合冗余驱动的并联机构奇异容错纠错策略框架。阐述了该容错纠错策略框架的基本思想和实现步骤,用线性方程组解的情况和矩阵条件数解释了该奇异位形"故障"发生和被克服的实质,以此为基础定义了描述奇异被消除程度的奇异容错度指标,基于该指标提出了容错结构优化算法,用来确定使并联机构具有最佳奇异容错能力的冗余驱动的结构参数。分析得到了2RPS&2TPS型并联机构的一个典型的第二类奇异位形,比较了三种奇异容错策略克服这一奇异位形效果的优劣,对这三种容错纠错策略进行了仿真研究,结果表明,提出的以奇异容错度为依据的容错纠错策略能有效克服奇异位形的不良影响。
- 陈斯范守文
- 关键词：并联机构奇异位形容错纠错冗余驱动
- 基于预测算法消除光电编码器抖动误差的研究被引量：3
- 2011年
- 以减少数控机床等实时性要求高的机电系统内光电编码器因抖动引起的计数误差为研究目标,采用一种基于灰色理论新息GM(1,1)动态预测模型的数列预测算法。以错误计数发生的原因为基础阐述了该预测模型的建模过程和模型精度的检验方法。结合实例进行了仿真研究,并对普通GM(1,1)模型进行了改进。目前阶段的研究结果表明该方法能有效地消除光电编码器的抖动误差从而提高测量精度,并具有己知样本需求量小、计算简便、能动态地反映系统的时变性等优点,而且改进后的GM(1,1)模型具有更好的抗抖动效果。
- 陈斯邵旭光
- 关键词：光电编码器
