王跃灵
- 作品数：38 被引量：149H指数：8
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 基于ESO的旋转倒立摆全局终端滑模控制（英文）被引量：5
- 2018年
- 旋转倒立摆系统具有非线性、多变量、非最小相位和欠驱动等特点，这些特点为该系统的控制设计提出了诸多挑战性的问题。针对旋转倒立摆系统提出了一种基于扩张状态观测器（ESO）的全局快速终端滑模控制器（ESO—GTSMC），保证旋转臂对期望轨迹的跟踪和摆杆在竖直方向的稳定。该控制器结合了滑模控制器系统鲁棒性好及设计简便的优点，运用快速终端滑模思想及全局动态滑模设计提高了系统的动态性能，同时利用扩张状态观测器来估计系统存在的实时外部干扰和内部参数不确定性并补偿给控制输入，提升了系统的抗干扰能力。仿真结果证明，所设计控制器的稳定性及动态性能优于传统的滑模控制器及最优控制器。
- 刘薇郝彬王跃灵
- 关键词：旋转倒立摆扩张状态观测器
- 不确定机器人的自适应神经网络迭代学习控制被引量：4
- 2009年
- 针对不确定性机器人系统轨迹重复跟踪问题,提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法。将系统的不确定项描述为周期性和非周期性两部分,通过采用迭代学习算法对周期性不确定部分进行迭代学习,采用RBF神经网络对非周期性不确定部分的未知上界自适应学习,并引入低通滤波器(LPF)来消除滑模控制中出现的抖振现象。该控制方法不仅对系统的不确定性和有界外部扰动具有鲁棒性,而且使得整个系统在迭代域中是全局渐进稳定的。严格的证明和仿真结果表明了该控制策略的有效性。
- 王跃灵沈书坤王洪斌
- 关键词：机器人迭代学习控制RBF神经网络滑模变结构控制低通滤波器
- 分块特征匹配与局部差分结合的运动目标检测被引量：9
- 2015年
- 针对摄像机在运动情况下运动目标检测问题的研究，提出了一种尺度不变特征变换图像分块特征匹配和局部差分算法相结合的运动目标检测方法。该方法不仅可以减少图像配准参数求解所需要的时间，弥补全局运动补偿对图像完整性的影响，并且可以在摄像机运动的情况下准确地检测出运动目标。实验证明了该方案的有效性。
- 王洪斌于菲李一骏王跃灵
- 关键词：计量学目标检测图像分块尺度不变特征变换图像配准
- PSS3-2-1正交并联机构动平台的鲁棒快速跟踪控制被引量：1
- 2014年
- 针对一种新型的六自由度的正交并联机构动平台,设计一种应用于此运动平台的以闭环系统的鲁棒性作为目标的控制算法,当平台在运动过程中受到一定程度的干扰时,它可以使平台自主达到动态平衡,并且该算法具有一定的实时性.运用该控制算法对此运动平台的轨迹进行跟踪控制,仿真实验结果证明,所设计的这种控制算法对模型不精确或者外部干扰对该动平台产生最坏的影响有很好的抑制作用,对PSS 3-2-1正交并联机构动平台轨迹跟踪具有响应速度快,鲁棒稳定性好等优点.
- 王洪瑞杨毅李志强王跃灵王洪斌
- 关键词：动力学模型稳定性鲁棒控制
- 基于自适应模糊聚类的T-S模糊辨识方法被引量：5
- 2014年
- 针对模糊建模在进行结构辨识时需事先设定聚类数的问题,本文在改进模糊分割聚类算法的基础上,对算法中聚类数c给出优选方法,提出了参数自适应模糊聚类算法,并结合递推最小二乘法构建T-S模糊辨识算法。为了验证本文提出的模糊辨识方法的有效性,采用该算法对熟知的Box-Jenkins煤气炉数据和实际的电液位置伺服系统数据进行建模,结果显示该辨识方法具有较高的逼近精度和较好的泛化能力。
- 王洪斌刘少岗李瑶瑶王跃灵王思文高殿荣
- 关键词：递推最小二乘法T-S模糊模型液压伺服系统
- 拟人机械臂动力学建模与智能控制研究
- 本文对一种6-DOF串并混联拟人机械臂进行了动力学建模和智能控制研究。该机械臂为3-2-1布局形式,肩关节为3-DOF球面并联机构,肘关节为2-DOF并联机构,腕关节为平面四杆机构。建立了肩关节以动平台姿态角为广义变量的...
- 王跃灵
- 关键词：动力学建模神经网络控制
- 具有可变遗忘因子的非因果型迭代学习算法
- 针对一类含有初始误差的非线性系统，提出一种具有可变遗忘因子的非因果型迭代学习控制算法。该算法消除了常规迭代算法在学习过程中要求迭代初态与期望初态一致或迭代初态崮定的限制;非因果型的迭代学习律由于利用了前次迭代控制中未来时...
- 王洪瑞王娜王洪斌王跃灵王超
- 直驱式液压伺服系统建模及变增益滑模控制被引量：8
- 2013年
- 针对直驱式电液伺服系统位置跟踪问题,提出一种变增益滑模变结构控制器设计方法。该方法在常规滑模控制基础上引入放缩因子,有效地消弱了参数时变性和干扰不确定性对系统的影响,同时消除了滑模控制输出的抖动问题。考虑该系统模型中具有零点非连续不可导函数sgn(S)以及系统多目标跟踪要求,建立了具有驱动子系统、换向子系统和液压伺服子系统动力学模型。仿真结果表明该方法可以减小跟踪误差,消除抖动,缩短滑模到达时间,增强了伺服系统的动态性能和鲁棒性。
- 王洪斌王思文王跃灵王洪瑞张永顺
- 关键词：滑模变结构控制转速控制抖动李雅普诺夫函数
- 基于深度信念网络的风机主轴承状态监测方法被引量：22
- 2018年
- 提出了一种基于深度信念网络(DBN)的风电机组主轴承状态监测方法。为了降低建模难度并减少训练时间,首先利用相关系数法选取建模变量,进而建立主轴承正常行为的DBN温度模型并用于主轴承温度预测。该模型克服了传统神经网络随机初始化网络权重、易陷入局部最小值等缺点,能有效提高主轴承温度的预测精度。然后采用指数加权移动平均法(EWMA)对主轴承温度残差序列进行分析,并利用核密度估计方法确定故障阈值。最后基于实测的数据采集与监视控制(SCADA)系统数据对主轴承故障进行模拟。结果表明,与传统预测方法相比,该方法能有效地实现主轴承的异常状态监测。
- 王洪斌王红何群王跃灵周振
- 关键词：数据采集与监视控制
- 欠驱动机械臂无源-自适应迭代学习控制
- 2007年
- 针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定。由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统。针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪。通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性。
- 王跃灵王洪斌
- 关键词：欠驱动迭代学习无源性
