樊继壮
- 作品数：177 被引量：191H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金哈尔滨工业大学科研创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
- 轻烃含原油检测监控系统研究
- 该文研究的主要任务就是研制一种轻烃产品质量检测监控系统,对轻烃的生产进行实时监控,生产出高质量的合格产品.该文结合大庆天然气公司的科技攻关项目-轻烃含原油检测监控系统研制,对一分公司杏九油气处理站的轻烃生产设备进行了生产...
- 樊继壮
- 关键词：光电传感器浑浊度测控技术
- 文献传递
- 一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人
- 一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，虚拟球铰的双轮模块顺次连接，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别...
- 郎国栋高永生樊继壮姚世军赵杰
- 机器人负载参数在线辨识方法
- 本发明的机器人负载参数在线辨识方法，解决了机器人负载参数辨识如何兼顾辨识精度与参数识别的完整性的问题，属于机器人动力学参数标定领域。本发明包括：输入通过离线辨识获得的无负载情况下的负载参数π<Sub>a</Sub>；基于...
- 徐天徐阳房倩倩樊继壮赵杰
- 一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法
- 一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明的目的是为了解决传统的关节力矩系数辨识方法，辨识精度低的问题。构建电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，判断是否j＜n‑1，j为关节...
- 徐天徐阳房倩倩樊继壮赵杰
- 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件
- 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的...
- 赵杰张赫王继龙朱延河刘玉斌樊继壮刘刚峰
- 文献传递
- 三肢体机器人交叉步态运动规划研究被引量：1
- 2012年
- 对一种新型三肢体腿臂融合机器人的独特交叉步态进行了运动规划。为了提高该机器人行走过程中的姿态稳定性和吸附稳定裕度，采用遗传算法求解其交叉步态行走过程中吸附支撑足的吸附机构受载目标优化问题，对其交叉步态进行优化，得到了相应的步态优化算法和优化参数。仿真和试验结果表明，机器人采用优化后的交叉步态行走时，机器人对吸附支撑机构的作用力矩除运动开始处为固定值外，行走的其余过程中得到了有效的降低，并且机器人运动平稳，具有很好的运动连续性和平稳性。
- 樊继壮李立毅朱延河赵杰
- 关键词：步态规划步态优化仿真
- 三肢体机器人运动分析及规划被引量：3
- 2008年
- 针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题,实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一,并分别进行了规划.通过机器人步态运动仿真验证了理论分析的正确性,为机器人控制器的设计提供了理论基础.
- 樊继壮朱延河赵杰蔡鹤皋
- 关键词：步行机器人运动学
- 基于置信传播的立体匹配并行算法被引量：10
- 2011年
- 考虑在双目立体视觉匹配算法中置信传播算法虽然能获得较好的视差图但匹配速度较慢,本文提出了一种基于置信传播的并行匹配方法。该方法以置信传播为基础,采用并行机制来提高匹配速度。首先,利用最优边缘算法计算图像中的边缘信息;然后,利用边缘信息将整个待匹配视图切割成若干小的区域,使用OpenMP多核优化算法并行对各个小区域进行匹配;最后,合并出整个视差图。使用Meddlebury测试平台提供的立体图对进行了实验。结果表明,在保证匹配准确率的前提下,置信传播算法将匹配速度提高了3.51倍,为立体匹配的实际应用奠定良好的基础。该方法在具备多核处理器的嵌入系统中也有良好的应用前景。
- 周自维樊继壮赵杰刘晓丽
- 关键词：全局优化置信传播算法
- 气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人结构设计
- 2016年
- 仿青蛙游动机器人是仿生机器人领域内新的研究点.通过对生物青蛙机理分析,提出了拮抗式关节驱动模式,利用气动人工肌肉作为驱动器,可以很好地模拟生物肌肉的特点.建立了仿青蛙游动机器人的躯干、大腿、小腿和足部的结构模型,采用了层叠式腿部空间配置方式进行了虚拟装配.通过对机器人运动学分析以及Adams仿真验证了结构设计的合理性,为研究和验证仿青蛙游动机器人其他关键问题提供了样机基础.
- 樊继壮孔彭城张伟
- 关键词：青蛙机器人运动学ADAMS
- 采用双关节机构形式的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构
- 采用双关节机构形式的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构，它涉及一种气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构。本发明为了解决现有的仿青蛙跳跃机器人的弹跳腿存在运动不灵活，结构复杂，弹跳能力差的问题。本发明的躯干本体(1)、大腿本体(2)和小...
- 赵杰樊继壮刘玉斌张伟
- 文献传递
