叶正茂
- 作品数：84 被引量：297H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金中国载人航天工程基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 飞行模拟器的洗出算法研究被引量：6
- 2006年
- 应用最优控制理论并引入人体前庭模型设计出最优洗出算法。该算法使飞行员在模拟器上的感觉与在真实飞机上的感觉相差很小。计算机仿真结果表明,如果合理选择权重矩阵,最优洗出算法能够使飞行模拟器提供高逼真度的动感模拟。
- 叶正茂张辉张晋韩俊伟
- 关键词：飞行模拟器最优控制
- 基于兴趣与思政视域的文化素质课建设探索
- 2022年
- 文化素质课是大学教育的重要组成部分。本研究以“智能手机与中国半导体产业升级”一课的建设为例,从课程建设的初衷、教学内容的设计和实践体会三个方面进行了分析,着重讨论了围绕学生兴趣进行内容构建、思政教育与素质课融合两方面进行的一些教学探索。
- 李树林叶正茂李淑霞
- 关键词：文化素质课思政教育课程建设
- 六自由度运动模拟器故障保护与退出装置
- 本实用新型提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换...
- 韩俊伟叶正茂丛大成姜洪洲张辉靳军何景峰黄其涛郑淑涛赵新通代小林关广丰
- 文献传递
- 火控系统测试用6自由度运动模拟器研制被引量：5
- 2010年
- 为了能够在实验室内对火控系统进行综合性能试验,采用液压驱动6自由度Gough-Stewart机构对载体的各种运动状态进行模拟.利用Gough-Stewart机构机械系统动力学和液压驱动系统之间的力/力矩和速度双向作用关系,将机械系统动力学模型和液压驱动系统模型相结合,建立了并联机构整体动力学模型.对运动模拟器的自由度耦合特性进行分析和实验研究.结果表明,自由度间耦合在系统固有频率范围内具有随着运动频率的提高而增强的特点.针对运动模拟器的安全保护问题,采用一种根据支腿长度直接对工作空间中的奇异区进行判别的方法,避免了使用复杂、耗时的雅克比矩阵条件数判断奇异性的方法,采用幅相控制(APC)和随机波复现技术,使正弦波和随机波的复现精度都得到了明显提高.
- 何景峰靳军李保平叶正茂韩俊伟
- 关键词：运动模拟器并联机构
- 基于Widrow-Hoff学习算法的液压协调加载控制策略研究
- 针对多点动态加载系统中多路液压伺服系统特性不一致造成的响应不同步问题,提出一种基于Widrow-Hoff 学习算法的液压伺服系统协调加载控制策略,通过迅速地调整伺服系统输入正弦信号的幅值和相位,使多路系统的响应在短时间内...
- 延皓叶正茂韩俊伟赵勇李洪人
- 关键词：同步控制液压伺服系统
- 文献传递
- 驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法
- 本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭...
- 韩俊伟丛大成何景峰叶正茂
- 文献传递
- 六自由度运动模拟器路谱复现控制方法
- 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动...
- 韩俊伟姜洪洲丛大成张辉叶正茂靳军何景峰黄其涛郑淑涛赵新通代小林关广丰
- 文献传递
- 基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析被引量：28
- 2006年
- 6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统,这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学。根据这两个子系统间存在的双边耦合关系,建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型。通过雅克比变换,将操作空间动力学模型映射到关节空间,从而导出并联机器人关节空间动力学模型。利用该模型对几种典型位姿下并联机器人通道间的耦合性进行分析。分析结果表明,在整个操作空间中,并联机器人通道间存在严重的耦合,而且这种耦合作用随着并联机器人的位姿变化而发生变化,并将直接影响单通道系统的负载惯量特性,给并联机器人控制带来困难。
- 何景峰叶正茂姜洪洲丛大成韩俊伟
- 关键词：并联机器人关节空间
- 车轮车桥加载试验台自动换档和润滑装置
- 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处...
- 韩俊伟姜洪洲丛大成叶正茂赵新通
- 文献传递
- 毫秒级实时计算机系统监控装置
- 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、...
- 韩俊伟张辉丛大成姜洪州叶正茂靳军何景峰赵新通黄其涛郑淑涛
- 文献传递
