卢永奎
- 作品数：6 被引量：5H指数：1
- 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 动态模糊Q学习算法及嵌入式平台的实时实现被引量：1
- 2006年
- 介绍一种新的在线自适应的动态模糊Q强化学习算法,系统根据从环境中得到的反馈评估已进行的决策,给予奖励和惩罚,更新系统的Q值,在线自动调整模糊控制的结构与参数。根据系统当前的环境状态以及模糊控制强化学习的Q值来决定当前规则的动作输出,并由模糊推理产生连续输出的动作,扩展贪心搜索策略,确保控制规则的各个输出动作在学习初期都被搜索过,避免陷入局部最优解。将有效跟踪算法和后设学习规则相结合,有效提高系统学习速率,在嵌入式平台中实时控制的实现以及和相关研究结论的对比验证该算法的优越性。
- 卢永奎许旻李永新杜华生吴月华杨杰
- 关键词：模糊控制嵌入式系统实时控制
- 在线自组织动态模糊Q学习算法及在移动机器人实时路径规划中的应用
- 本文提出一种新型的在线自组织动态模糊Q强化学习算法，该算法利用扩展的贪心算法作为系统模糊控制规则的输出动作的选择，根据解模糊来求出系统全局连续的动作输出，根据规则选择的动作求出当前状态下全局动作的评估，并与规则中的理论最...
- 卢永奎
- 关键词：系统模糊控制移动机器人
- 文献传递
- 微型机器人蛇行游动机构的系统仿真被引量：3
- 2001年
- 提出了一种微型机器人模型。笔者首先对该机器人模型进行了动力学分析 ,在此基础上提出了该微型机器人游动机构的控制理论 ,并对该系统进行了仿真。
- 卢永奎许旻吴月华杜华生杨杰
- 关键词：形状记忆合金微型机器人动力学模型系统仿真
- 微型机器人蛇行游动机构的系统仿真
- 提出了一种微型机器人模型.笔者首先对该机器人模型进行了动力学分析,在此基础上提出了该微型机器人游动机构的控制理论,并对该系统进行了仿真.
- 卢永奎许旻吴月华杜华生杨杰
- 关键词：形状记忆合金微型机器人动力学模型系统仿真
- 文献传递
- 高机动被动式越障机器人
- 本实用新型是一种高机动被动式越障机器人。机器人前部采用双曲柄越障机构带动前导向轮作为前部导向机构，机器人的两侧采用平行四边形高架连杆越障机构带动前后侧驱动轮作为侧部驱动机构，机器人的后部采用支撑杆带动后支撑轮作为后部支撑...
- 杨杰汪增福杜华生许旻吴月华冯志华李永新王建平杨栋卢永奎郑志刚
- 文献传递
- 跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
- 2003年
- 介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同放置位置的电机的组合运用 ,可实现机构可调速的直线运动和回转运动 ,通过一系列实验 。
- 卢永奎吴月华杨杰青山尚之
- 关键词：振动电机偏心轮摩擦力
