杜华生
- 作品数：38 被引量：161H指数：9
- 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球核科学技术更多>>
- 基于Play策略的小型足球机器人角色分配设计被引量：5
- 2006年
- 小型组足球机器人的决策系统是一个多智能体的协调控制系统,主要由视觉信息处理、协调策略、角色分配、动作实现等组成。文中对角色分配进行研究,提出了一种基于Play策略并与区域相关的角色分配方案,并阐述了决策系统下角色分配的整体设计。实现了动态灵活的分配机制。
- 李鹏李永新杜华生杨杰
- 关键词：足球机器人决策系统角色分配
- 自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究被引量：10
- 2005年
- 根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多传感器融合判定障碍类型,建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。
- 王德新王付锐董二宝宋轶群杜华生杨杰
- 关键词：多传感器信息融合数据库
- 一种小型移动机器人的控制系统研究被引量：7
- 2004年
- 介绍一种小型移动机器人 ,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制 ,提出一种基于多处理器的分级控制系统 :以PC机为核心的组织级决策系统 ,基于PIC单片机的协调级底层控制系统 ,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明 ,所设计的控制系统已达到要求 ,能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性 ,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。
- 宋轶群杜华生王德新
- 关键词：移动机器人控制系统PIC单片机PID控制
- 足式微型爬壁机器人机构及无线控制系统
- 2006年
- 爬壁机器人(climbing robot)集机械设计、电路设计、通信于一体。文章介绍的微型爬壁机器人实现了小体积和低质量,能在一定距离内进行无线控制。机器人整体尺寸190mm×180mm ×110mm,质量1．5kg。
- 张栋张兴悟杜华生杨杰
- 关键词：爬壁机器人PIC无线传输
- 一种金属表面强化等离子弧喷头
- 本实用新型提供一种用于金属表面强化的等离子弧喷头，属于金属热处理技术领域。该喷头的收缩扩散型喷嘴具有较小的压缩比，扩散角等于或大于收敛角，在喷嘴的头部还可以布有喷水孔或二次气流孔。该喷头用于金属表面热处理时具有弧柱稳定性...
- 杜华生周榆生杨连发吴月华张昌文徐月英蒋克芳
- 文献传递
- 高机动性越障机器人运动学分析与轨迹控制研究被引量：6
- 2004年
- 高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的速度匹配控制方法,进而实现越障机器人的轨迹控制,实验结果表明越障机器人运动学分析和控制方法符合设计要求.
- 范明聪吴月华许旻杜华生杨杰
- 关键词：越障机器人
- 高机动性越障机器人运动学分析与轨迹控制研究
- 高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出...
- 范明聪吴月华许旻杜华生杨杰
- 关键词：越障机器人路径规划
- 文献传递
- 一种全自主移动机器人控制系统研究被引量：9
- 2004年
- 提出了一种基于多处理器的分级控制策略 ,并将其应用于全自主移动机器人控制系统设计上面。其中 ,系统的决策层采用了一种基于目标数据库的处理方法。实验证明 ,设计后的系统具有较强的环境感知能力和较高的控制精度 ,可以实现对机器人精确。
- 宋轶群杜华生王德新程刚
- 关键词：移动机器人决策系统
- 基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人
- 介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人,其特点是响应速度快,运动精度高,作用力与动作范围大,每一节均可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作.对设计中的两个关键问题进行了叙述;压电陶瓷微位...
- 李勃吴月华许旻杜华生杨杰
- 关键词：压电陶瓷微型机器人腹腔手术
- 文献传递
- SMA微型机器人系统中非线性力学关系的实时线性控制
- 提出了一种以形状记忆合金（SMA）弹簧做为系统驱动控制元件的微型机器人模型。笔者从动力学角度分析了该机器人模型的运行行为，在此基础上提出了一种不通过用力传感器而对SMA机器人系统进行有效控制的实时线性控制方法。
- 杜华生张世武吴月华杨杰
- 关键词：形状记忆合金微型机器人
