陈万米
- 作品数：86 被引量：203H指数：8
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会重点学科基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金上海市教育发展基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程经济管理文化科学更多>>
- 融合激光和视觉信息的机器人SLAM方法研究被引量：12
- 2019年
- 通过对激光SLAM和视觉SLAM的分别分析,得知基于单一视觉信息的同时定位与建图系统在图像像素不高、运动过快和特征缺失的情况下存在鲁棒性差、精度低甚至建图失败的问题;在具有镂空障碍物的环境下,单依靠激光传感器进行移动机器人的定位与建图无法建立障碍物模型。针对单一传感器进行定位和建图存在的问题,提出了一种融合激光和视觉信息的SLAM方法。首先,在只有激光信息的情况下,通过Rao-Blackwellized粒子滤波的方法得到优化后的位姿估计;然后,通过Kinect相机获得三维数据信息并进行图像匹配和点云的拼接,再提取激光和视觉信息中一致性特征并进行融合;最后,使用融合后的特征信息基于贝叶斯方法对栅格地图进行更新,得到更为精确的地图以及自身的定位。在现实的场景中进行实验,可以看出数据融合后的SLAM能更好地反应真实的场景,更加符合在未知环境下服务机器人的要求。
- 任明宇陈万米张圆圆
- 关键词：激光数据融合栅格地图
- 多种群遗传算法在服务机器人仿真中的应用被引量：2
- 2019年
- 服务机器人仿真主要研究基于真实场景中服务机器人在完成多个任务时的最优行动路径和行动序列规划。多种群遗传算法在标准遗传算法基础上将遗传算法拆分在多个子种群间并行进行,通过子种群之间的信息交换以增加种群中个体的多样性,从而避免传统遗传算法早熟收敛、局部搜索能力差等问题的发生。将多种群遗传算法与服务机器人仿真系统相结合研究家服务机器人的行动路径规划。
- 毛登辉陈万米贺永祥
- 关键词：多种群遗传算法
- 基于FPGA的篮球机器人运动控制系统
- 2016年
- 篮球机器人要在标准篮球场上快速、精确地运动,其技术核心是运动控制系统。鉴于机器人运动控制需要大量的IO口和对编码器数据采集的高速性,采用FPGA作为机器人的主控板。主要介绍了一种采用Verilog HDL设计控制输出PWM的方法 ,用以实现对电机的速度控制和检测;设计了相应PWM的IP核,首先在Modelsim中仿真验证了其时序的正确性,在实际的应用中验证了其设计的可行性,最后成功应用到对篮球机器人的运动控制中。文章作者参加了2014中国机器人大赛暨Robo Cup公开赛,并取得优异成绩。
- 胡小毛陈万米
- 关键词：运动控制VERILOGHDLPWMMODELSIM
- 基于Faster-RCNN的投篮机器人目标球识别算法被引量：1
- 2021年
- 目标识别是一个涉及到多个学科领域的综合性问题,而投篮机器人最主要的识别对象是各种球类。针对传统识别算法对于多变的环境下对目标球的识别效果较差的问题,提出了基于Faster-RCNN的目标球识别算法,采用ZF-Net网络模型作为特征提取器。通过实验验证了该算法在不同场景下的识别效果均优于传统的轮廓颜色识别算法,鲁棒性及准确性得到提升。
- 李帅陈万米高洋
- 关键词：目标识别投篮机器人
- 一种服务机器人控制平台系统及其多模式智能交互与智能行为的实现方法
- 本发明公开了一种服务机器人控制平台系统及其多模式智能交互与智能行为的实现方法。一种服务机器人控制平台系统，包括语音控制模块，双目图像采集模块，RFID收发模块，底轮运动模块，避障模块，机械臂控制模块。一种服务机器人多模式...
- 杨永焕刘路张德兴钱俊凤吕小听徐昱琳李昕陈万米
- 文献传递
- 非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究被引量：4
- 2010年
- FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao-Blackwellised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建,当取粒子数合适时,在快速性和精确性方面都能够达到理想效果。
- 宋鑫坤陈万米徐昱琳张雷朱明
- 关键词：FASTSLAM贝叶斯滤波粒子滤波器
- 基于正则表达式的语音识别控制策略研究被引量：3
- 2010年
- 文中提出一种新型控制策略,把正则表达式和服务机器人的语音控制结合起来,前者利用预定义的正则表达式对语音识别内容进行模式检出,后者根据检出的模式对机器人进行策略控制。通过分析识别文本构建正则表达式,使用微软SAPI构建客户端语音引擎进行语音识别,在服务机器人平台上验证策略的有效性、实用性和快速性。该新型控制策略把正则表达式应用在语音识别控制策略中,使语音交互技术将人类之间的交流方式应用于人类与机器之间,使机器人用正则表达式对人类语言进行词法分析实现自然语言的理解。提出的方法使机器人能够"理解"同一个语音命令的多种表达方式,使服务机器人的语音识别控制策略更具柔性和自然性,具有重要的应用价值和应用前景。
- 宋鑫坤陈万米朱明桂春胜程硕远陈海波
- 关键词：正则表达式语音识别服务机器人控制策略
- 机器人足球中的行为控制
- 本文提出了机器人足球赛中在卡耐基-梅隆大学(CMU)算法基础上,结合势场法进行多智能体行为控制的综合算法。有效利用球的预测轨迹将目标点看成时间函数,由CMU算法获得目标点的预计时间, 根据到达静态目标点的控制算法实现对动...
- 张自成陈万米费敏锐
- 关键词：势场
- 文献传递
- 移动机器人测程法定位误差分析与校正被引量：4
- 2017年
- 里程计的安装误差和凹凸不平或者光滑地面的环境是影响机器人测程法定位精度的主要原因,针对这一问题,首先利用UMBmark校核算法定义了系统误差模型;然后基于陀螺仪的测量数据,提出了机器人直线移动时发生非系统误差的辨识算法,利用所给定的控制信号(输入)与里程计数据(输出)建立模糊神经网络模型,校正机器人自定位因为非系统误差而导致的严重位置误差和方向误差。最后采用上海大学自强队机器人平台验证所提出方法的有效性。
- 刘振陈万米熊奇
- 关键词：模糊神经网络自定位
- 基于CAN总线的电子标签拣选系统被引量：3
- 2013年
- 与传统物流拣选相比,电子标签拣选系统是一种提高物流作业质量和效率的有效方式,可以实现无纸化作业,大大减少用户的作业时间,降低成本。该文研究了国内基于RS-485总线的电子标签拣选系统,针对这些电子标签的不足,提出并设计了基于CAN总线的新型电子标签拣选系统,对原理作了简单描述,归纳了硬件总体结构并对单元模块进行了分析。该电子标签拣选系统已经在上海大众五个分厂以及一汽成都厂推广使用。
- 张文杰陈万米
- 关键词：RS-485CAN总线
