蔡则苏
- 作品数：56 被引量：305H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 月球车的运动学、动力学模型分析及其仿真研究
- 本文首先推导出基于物理的六轮月球车运动学方程;其次,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析;最后,在充分分析了轮-地相互作用和具有悬挂机制的月球车多关节动力学问题条件下,建立了月球车的动力学模型;通过仿真实验表明该动力...
- 蔡则苏洪炳熔
- 关键词：月球车动力学仿真
- 基于PCA特征提取和距离哈希K近邻分类的人脸表情识别被引量：10
- 2012年
- 使用PCA降维,提取人脸表情特征,并结合基于距离的哈希K近邻分类算法进行人脸表情识别。首先使用类Haar特征和AdaBoost算法进行人脸检测,并对人脸图像进行预处理;接着使用PCA提取人脸表情特征,并将特征加入到哈希表;最后使用K近邻分类算法进行人脸表情的识别。将特征库重构为哈希表后,很大地提高了识别效率。
- 蔡则苏祝丁丁何健
- 关键词：表情特征提取K近邻分类表情识别
- 分布式多机器人竞争与合作机制及其应用研究
- 蔡则苏
- 项目所属科学技术领域先进制造技术领域。主要内容该项目在信念、愿望和意图(BDI)框架的多机器人合作与竞争体系结构上，将慎思系统与反应系统结合在一起，采用基于改进合同网的多任务分配、基于层次分解的多局中人微分博弈、基于概率...
- 关键词：
- 关键词：移动机器人
- 多机器人运动目标搜索策略研究被引量：9
- 2005年
- 针对未知环境下多机器人合作搜索运动目标的问题,引入了搜索期望值和搜索增益两个概念,在此基础上提出了局部最大搜索、全局最大搜索、分区局部最大搜索以及分区全局最大搜索4种启发式搜索策略.仿真结果表明,以平均捕获时间作为评价标准,提出的几种搜索策略均明显优于随机搜索策略.
- 周浦城洪炳镕蔡则苏
- 关键词：多机器人系统
- 稀疏表示下的非监督显著对象提取被引量：1
- 2012年
- 针对现有显著对象提取算法时间复杂度高和未考虑显著对象的完整性等问题,提出了一种能适应资源有限环境的显著对象提取算法.首先建立了稀疏表示的数学模型,归纳出了显著对象与稀疏表示的对应关系、区域间的边能近似模式和邻接区域间的渐变模式.然后依据对应关系确定候选区域,依据渐变模式和边能近似模式实现显著对象的局部提取.对比实验证实:本文算法高速、精确地捕捉到了显著对象,并能在一定条件下保持显著对象的完整性.
- 李仲生李仁发蔡则苏赵乘麟
- 关键词：时间复杂度
- 基于粒子群优化的移动机器人全局定位算法被引量：3
- 2007年
- 为了提高图像特征匹配过程中地图库的搜索速度,提出了一种局部子地图库搜索方法。并针对机器人自定位过程中会产生多个候选位姿,提出了利用粒子群优化算法来优化候选位姿以得到定位精度较高的优化解的全局定位新方法。最后通过Pioneer 3DX在室内环境的全局定位实验分析了粒子群优化前后定位精度和定位时间的变化。实验结果表明,新算法以牺牲较少的计算时间获得了较高的定位精度。
- 杨晶东洪炳镕蔡则苏鞠玉江
- 关键词：自动控制技术粒子群优化SIFT特征
- 肤色相似度和动态阈值相结合的肤色分割技术被引量：12
- 2010年
- 为了提高人脸检测的速度与性能,提出一种基于肤色相似度与动态阈值相结合的肤色分割方法。首先在YCgCr颜色空间计算肤色相似度,然后给出一种基于类间方差和类内离散度相结合的动态阈值确定方法,根据求得的动态阈值进行肤色分割,并对肤色分割后的二值图像进行滤除噪声处理。实验结果表明该方法改善了肤色分割性能,能够在复杂背景下实现肤色区域的精确分割,从而提高了人脸检测的速度和性能。
- 郭耸顾国昌蔡则苏刘海波沈晶
- 关键词：人脸检测肤色分割阈值分割
- 基于VR预显示的月球机器人遥操作仿真系统
- 为了消除时间延迟对遥控操作系统稳定性的影响,本文提出了基于虚拟现实(VR)预显示的两级遥操作控制结构的仿真系统方案.文章重点讨论了虚拟环境的建模技术,建立了基于摇杆-转向架的月球机器人的实体模型.最后用月球机器人爬坡的仿...
- 吕德生洪炳熔唐好选蔡则苏
- 关键词：月球机器人遥控操作计算机仿真
- 基于同时定位与地图创建的月球车避障路径规划研究
- 月球车作为一个具有一定智能的自主机器人必须能够在复杂月面环境下移动并完成各种任务，因此安全导航是月球车必须具备的功能。为了完成月球车的安全导航，必须依靠月球车所携带的传感器感知周围环境，避开障碍物，进行局部路径规划，最后...
- 蔡则苏
- 关键词：地图创建月球车避障路径规划
- 基于单目视觉的移动机器人全局定位被引量：42
- 2007年
- 提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.
- 厉茂海洪炳镕罗荣华蔡则苏
- 关键词：移动机器人KD树特征提取RANSAC单目视觉
