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朴松昊

作品数：48 被引量：419H指数：10
供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广东省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论文化科学理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 38篇期刊文章
  • 5篇会议论文
  • 2篇学位论文
  • 2篇专利
  • 1篇科技成果

领域

  • 41篇自动化与计算...
  • 3篇自然科学总论
  • 2篇文化科学
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇理学

主题

  • 37篇机器人
  • 16篇人机
  • 15篇仿人机器人
  • 7篇移动机器人
  • 5篇多机器人
  • 4篇遗传算法
  • 4篇步态
  • 4篇步态规划
  • 4篇插值
  • 3篇智能机器人
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇嵌入式
  • 3篇人工智能
  • 3篇足球机器人
  • 3篇最优控制
  • 3篇路径规划
  • 3篇控制方法
  • 3篇规划方法
  • 3篇Q学习

机构

  • 45篇哈尔滨工业大...
  • 9篇宁波工程学院
  • 5篇哈尔滨理工大...
  • 4篇黑龙江工程学...
  • 4篇广东石油化工...
  • 1篇东北林业大学
  • 1篇长春工程学院
  • 1篇上海第二工业...
  • 1篇上海理工大学
  • 1篇浙江师范大学
  • 1篇中国船舶重工...
  • 1篇上饶职业技术...

作者

  • 48篇朴松昊
  • 21篇洪炳镕
  • 16篇钟秋波
  • 9篇蔡则苏
  • 8篇许宪东
  • 5篇黄庆成
  • 4篇王险峰
  • 4篇柯文德
  • 4篇洪炳熔
  • 4篇周彤
  • 3篇刘海涛
  • 3篇周洪玉
  • 3篇彭志平
  • 2篇孙立宁
  • 2篇苑全德
  • 2篇潘启树
  • 2篇于翔
  • 2篇关毅
  • 2篇杨晶东
  • 2篇杨敬辉

传媒

  • 8篇华中科技大学...
  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 3篇计算机研究与...
  • 3篇机器人
  • 2篇自动化学报
  • 2篇电子学报
  • 2篇计算机应用研...
  • 2篇高技术通讯
  • 2篇智能系统学报
  • 2篇智能计算机与...
  • 1篇黑龙江大学自...
  • 1篇哈尔滨师范大...
  • 1篇中小学信息技...
  • 1篇计算机应用
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇黑龙江高教研...
  • 1篇浙江大学学报...
  • 1篇控制工程
  • 1篇浙江师范大学...
  • 1篇2003中国...

年份

  • 2篇2020
  • 3篇2018
  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 2篇2014
  • 2篇2013
  • 3篇2012
  • 11篇2011
  • 1篇2009
  • 5篇2008
  • 8篇2007
  • 3篇2006
  • 2篇2004
  • 3篇2003
  • 1篇2000
共 48 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种新型的智能机器人——可拓机器人
为提高机器人的智能水平和对环境的认知程度,更好地完成作业任务,将可拓学理论和成果应用于智能机器人领域从而提出了可拓机器人的概念.可拓机器人用基元理论表达环境模型与先验知识,采用基元的可拓方法解决认知环境过程中出现的矛盾问...
黄庆成洪炳镕蔡则苏朴松昊
关键词：可拓学人工智能智能机器人
文献传递
仿人型机器人复杂运动规划
本研究针对仿人机器人研究的热点,在研究基本姿态的基础上,对仿人机器人的复杂运动进行了研究,提山了一种复杂运动的姿态过渡算法,并以仿人机器人倒地起立的一个具体复杂运动为例进行分析。
钟秋波洪炳镕朴松昊陈翡文秀
关键词：仿人机器人
文献传递
一种仿人机器人复杂运动控制方法
2008年
提出了一种新的基于任务的控制策略方法,用任务控制和可选关节控制相结合的方式代替控制全身关节的方式.该控制方式结合了传统的人工控制和全自主控制优点,在操作者与机器人之间建立控制模式.把整个任务分成若干个子任务,对于简单任务采用任务级控制方式,对于复杂任务采用人工关节级精确控制.可用较少的输入控制仿人机器人进行复杂的运动,且可针对所需完成任务的难易程度调整所采用的控制方式.实验证明该控制方法在篮球型机器人上有着较好的应用.
钟秋波潘启树洪炳镕朴松昊
关键词：仿人机器人关节控制篮球
不确定性环境下基于进化算法的强化学习被引量：14
2006年
不确定性和隐状态是目前强化学习所要面对的重要难题.本文提出了一种新的算法MA-Q-learning算法来求解带有这种不确定性的POMDP问题近似最优策略.利用M em etic算法来进化策略,而Q学习算法得到预测奖励来指出进化策略的适应度值.针对隐状态问题,通过记忆agent最近经历的确定性的有限步历史信息,与表示所有可能状态上的概率分布的信度状态相结合,共同决策当前的最优策略.利用一种混合搜索方法来提高搜索效率,其中调整因子被用于保持种群的多样性,并且指导组合式交叉操作与变异操作.在POMDP的Benchm ark实例上的实验结果证明本文提出的算法性能优于其他的POMDP近似算法.
刘海涛洪炳熔朴松昊王雪梅
关键词：部分可观察马尔可夫决策过程Q学习MEMETIC算法
基于参数化最优的仿人机器人倒地运动控制被引量：2
2009年
针对仿人机器人的倒地运动控制,用经典的参数化优化方法求得最优控制函数的一个近似解.然后,利用参数化控制及强化技术,基于几个分段的常数去逼近最优解,再将最优控制问题转化为一系列参数优化问题.利用该方法提出了仿人机器人倒地优化控制算法,并与遗传算法进行了比较.最后,通过仿真对算法进行了验证.
钟秋波潘启树洪炳镕朴松昊
关键词：仿人机器人最优控制
运动目标追踪的一种鲁棒算法
2012年
提出一种基于SURF与帧间差分的运动目标的跟踪算法.通过对采用帧间差分法获得运动目标,并结合SURF特征点提取来减少噪声影响,从而提高目标特征鲁棒性.实验结果表明,这种方法能够提高匹配的准确度与速度,并且对于旋转、光线变化等导致的跟踪性能下降问题,具有较好的鲁棒性.
许宪东朴松昊邢传军王建伟刘晓红
关键词：目标跟踪鲁棒性图像配准SURF特征提取
基于局部信息的移动感知网覆盖方法
2008年
移动感知网是一个由许多带有传感器的自主移动机器人组成的分布式传感器网络。为了更好地部署这些移动机器人节点,形成最大化覆盖感知区域,提出了一种基于机器人局部信息的分布式感知网覆盖方法。每个节点利用与邻居节点之间的虚拟人工势场产生的虚拟作用力来控制移动节点的运动和节点间的避碰,使移动节点能够在允许的时间内,以较少的能量消耗移动到各自理想的位置。采用李亚普诺夫函数进行了感知网节点势场梯度的理论分析,用计算机仿真实验验证了该方法的有效性,并与模拟退火算法进行了性能比较。
周彤洪炳镕朴松昊周洪玉
关键词：虚拟力多机器人避碰
仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制研究被引量：21
2014年
提出一种基于带观测器的条件状态反馈控制的仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制方法.首先,分析了7连杆双足机器人动力学模型,阐述了其运动能量方程与动力学特征方程;其次,基于带观测器的状态反馈控制器原理,构建起三维倒立摆平衡控制模型;最后,由线性二次型调节器确定状态反馈增益矩阵,使机器人轨迹跟踪误差最小化,以复现出较高相似度的双足步行运动效果.实验验证了该方法的有效性.
柯文德彭志平蔡则苏朴松昊陈珂
关键词：仿人机器人
一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法被引量：1
2011年
采用小车-曲面桌子模型,提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法.针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式,分别规划仿人机器人的质心轨迹,在单腿支撑阶段,求解根据小车-曲面桌子模型建立的动力学方程,规划出机器人的质心轨迹;在飞行阶段,仿人机器人质心作抛物线运动.采用3次插值方法规划双足在不同阶段的轨迹.仿真实验结果表明:仿人机器人能够实现稳定的跑步运动,验证了方法的有效性.
王险峰洪炳镕朴松昊许宪东
关键词：仿人机器人运动学动力学
一种仿人机器人行走距离预测方法
2011年
针对仿人机器人NAO实际行走距离受环境因素(如脚底打滑)和自身因素(如关节的反作用力)的影响,导致其与理论期望距离有一定偏差的情况,提出了一种基于自适应神经模糊推理系统的行走距离预测方法.通过获得NAO行走距离的相关数据,采用网格分割法,构建自适应模糊推理系统来预测机器人实际行走的距离.训练时采用网格分割、BP算法和最小二乘算法的组合优化.对训练后的系统进行了分析与测试,仿真实验证明了方法的有效性.
许宪东洪炳镕朴松昊刘强
关键词：仿人机器人自适应神经模糊推理系统网格分割BP算法最小二乘算法
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