胡劲文
- 作品数：52 被引量：197H指数：8
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术文化科学更多>>
- 无人机感知规避技术发展与挑战被引量：6
- 2018年
- 以感知与规避(SAA)技术为核心的无人机空域集成技术是未来空域安全的重要保障,也是当前无人机技术研究的前沿领域。首先从构建无人机空域集成安全规则的组织构架、规则定义、技术研究前沿等方面介绍了国内外SAA研究现状。接着从空间环境感知与障碍规避路径规划两方面对无人机SAA进行技术分析,从无人机感知能力需求出发对多种感知方式进行对比分析,对路径规划多种策略指标进行分析说明。然后针对感知目标的属性不同,探讨基于ADS-B合作式SAA技术和基于视觉非合作目标SAA技术两种感知与规避技术方案。最后,对无人机SAA相关的体系建设、技术研究等领域进行展望,并提出构建无人机飞行安全的一些思考与建议。
- 潘泉康童娜吕洋赵春晖胡劲文
- 关键词：无人机适航标准目标检测路径规划
- 基于固定翼的无人机集群系统的队形重构编队控制方法
- 本发明涉及固定翼多无人机系统编队控制技术领域，特别涉及一种基于固定翼的无人机集群系统的队形重构编队控制方法，解决了如何实现具有编队集结、队形重构、队形保持以及机间防碰撞能力的多无人机系统，使得无人机群具有稳定的、控制精度...
- 胡劲文苏梅梅赵春晖徐钊刘慧霞贾彩娟
- 一种实时多终端地图融合方法及装置
- 本发明公开了一种实时多终端地图融合方法及装置，获取两个不同的稠密子地图；使用AABB算法确定两个不同的稠密子地图之间的重叠区域；在重叠区域中查找匹配点对，并基于匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选；以筛选后的匹配点对为输入...
- 胡劲文高琛淇雷毅飞张德腾徐钊韩军伟
- 一种基于通信保持的无人机集群队形控制方法及装置
- 本发明涉及一种基于通信保持的无人机集群队形控制方法及装置，方法重复先基于编队控制律计算以及无人机运动模型获得期望航点位置，接着每架僚机根据自身的期望航点位置以及其它僚机的期望航点位置建立空间约束集，然后计算每架僚机与其它...
- 胡劲文徐钊吕明伟
- 基于序列图像的自动目标识别算法被引量：23
- 2006年
- 由于利用单幅二维图像进行三维目标识别存在识别的多义性,提出了一种基于二维序列图像的三维目标自动识别算法。首先以修正的Hu不变矩构造目标的图像识别特征,进而采用BP神经网络分类器构造关于目标融合识别的基本置信指派函数,以神经网络的训练误差构造证据理论不确定性度量,采用基于吸收法的DS证据理论实现高冲突证据的贯序式融合。对各姿态飞机图像识别的仿真表明,该算法对飞机的空间姿态变化具有很强的鲁棒性,能快速地准确识别飞机类型。此外,算法对先验性参数具有一定的鲁棒性。
- 黄金梁彦程咏梅潘泉胡劲文
- 关键词：图像目标识别数据融合DS证据理论序列图像BP神经网络
- 基于深度优先随机森林分类器的目标检测被引量：7
- 2018年
- 从机载视觉传感器获取的图像中检测近距离目标,对小型无人机飞行安全非常重要,需要大量样本训练分类器以提高目标检测的准确性。然而,如果训练样本太大,随着树的层数增加,广度优先方法训练随机森林分类器会导致欠拟合问题。针对这个问题,提出了深度优先方法递归训练随机森林分类器,每次递归过程只分裂一个节点。实验表明,在SenseAndAvoid数据集目标检测的平均准确率是69.3%,比广度优先方法训练的随机森林分类器高7.6%。深度优先方法递归训练随机森林分类器,能有效抑制广度优先方法训练时的欠拟合问题,提高了随机森林分类器的泛化能力和目标检测的准确性。
- 马娟娟潘泉梁彦胡劲文赵春晖王华夏
- 关键词：无人机目标检测
- 基于极线几何的统计优化特征匹配算法被引量：10
- 2018年
- 针对基于特征点的图像匹配中匹配数目不多以及重复结构下匹配较差等问题,提出了一种基于极线几何的统计优化特征匹配算法。利用正确匹配特征点之间满足对极约束的特点,从而可以减小特征点搜索区域,避免由于重复结构引起的误匹配对。首先使用一个小的特征点样本估计图像之间的基本矩阵,并利用它结合对极约束模型来引导特征匹配;然后利用基于特征点主方向和尺度信息的统计优化方法进一步消除误匹配,得到最终匹配结果。实验结果表明,该算法对图像的旋转和缩放变换具有良好的鲁棒性,匹配精度和数目有了很大提升,对于具有重复结构的图像匹配效果也较好。
- 赵春晖樊斌田利民胡劲文潘泉
- 关键词：极线几何主方向
- 无人机碰撞规避路径规划算法研究被引量：23
- 2019年
- 无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)技术是目前国内外的研究热点。无人机系统正向着智能化、自主化的方向发展,其中路径规划是无人机自主控制的重要组成部分及无人机飞行安全的重要保障。为优化无人机障碍规避路径规划算法,分别设立静态障碍物和动态障碍物环境,基于最小规避距离和航程比这2个指标,比较分析了人工势场法、模糊逻辑算法和蚁群算法对无人机碰撞规避路径规划的性能,并针对人工势场法易陷入局部极小值的缺陷提出了通过增加垂直引导斥力来使无人机逃离局部极小值的改进措施,实验仿真严谨可靠,为进一步融合多种算法、优化现有路径规划算法奠定了基础。
- 徐钊胡劲文马云红王曼赵春晖
- 关键词：无人机蚁群算法模糊逻辑人工势场法路径规划
- 一种实时多终端地图融合方法及装置
- 本发明公开了一种实时多终端地图融合方法及装置，获取两个不同的稠密子地图；使用AABB算法确定两个不同的稠密子地图之间的重叠区域；在重叠区域中查找匹配点对，并基于匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选；以筛选后的匹配点对为输入...
- 胡劲文高琛淇雷毅飞张德腾徐钊韩军伟
- 一种飞行器多传感器组合导航方法及装置
- 本发明公开了一种飞行器多传感器组合导航方法及装置，接收若干个传感器的量测数据并进行时间配准；将时间配准后基准传感器的量测数据作为第一量测数据、若干个传感器中其它传感器的量测数据作为第二量测数据，并计算第二量测数据的量测残...
- 胡劲文董宇祥雷毅飞张德腾徐钊韩军伟
