李敬春
- 作品数：5 被引量：50H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 舰船瞬时垂向线运动测量技术
- 本文基于惯性捷联惯导系统提出了一种测量舰船垂向瞬时线运动的测量方法，给出了加速度信息到半固定坐标系的转换矩阵。利用海浪运动的基本模型，分析了舰船在海上航行是受到的海浪的影响和舒勒振荡的干扰。本文引入高通滤波器，并根据分析...
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- 关键词：捷联惯性导航系统
- 重力辅助阻尼捷联惯性导航系统被引量：14
- 2014年
- 在基于扩展卡尔曼滤波的重力辅助捷联惯性导航系统中,滤波器的状态方程为捷联惯性导航系统的误差方程。舒勒周期振荡误差存在于无阻尼捷联惯性导航系统中,同时也存在于滤波器的状态方程之中,从而对滤波器的估计精度造成一定影响。为了消除滤波器状态方程中的舒勒周期振荡误差,设计捷联惯性导航系统工作于外水平阻尼状态,建立阻尼状态下的扩展卡尔曼滤波器状态方程以及重力异常观测方程。试验表明重力辅助阻尼捷联惯性导航系统96 h的定位精度优于0.5 nmile。
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- 关键词：捷联惯性导航系统阻尼
- 舰船瞬时垂向线运动测量技术
- 本文基于惯性捷联惯导系统提出了一种测量舰船垂向瞬时线运动的测量方法,给出了加速度信息到半固定坐标系的转换矩阵。利用海浪运动的基本模型,分析了舰船在海上航行是受到的海浪的影响和舒勒振荡的干扰。本文引入高通滤波器,并根据分析...
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- 关键词：捷联惯性导航系统
- 基于多重渐消因子的自适应卡尔曼滤波器被引量：29
- 2014年
- 现有计算渐消因子的自适应卡尔曼滤波器得到的通常是标量渐消因子,从而导致各滤波通道具有相同的调节能力,不利于提高滤波精度。针对该问题,提出了一种利用估计均方误差和新息协方差估计值来计算多重渐消因子的方法,通过一组并行工作的基于限定记忆指数加权的新息协方差估值器来计算渐消因子,并根据估计均方误差把渐消因子分配给各滤波通道,从而提高自适应卡尔曼滤波器整体性能,仿真结果证明了所提方法的有效性。
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- 关键词：自适应算法
- 基于联合分布状态信息滤波的机器人协同定位被引量：7
- 2015年
- 针对现有扩展卡尔曼滤波算法在协同定位应用计算复杂的问题,提出一种基于联合分布状态的信息滤波算法,并将其运用在多机器人协同定位中。从3个方面解决计算复杂的问题:第一,借鉴机器人同步构图与定位,利用联合分布状态将关键历史状态保留在滤波中,避免时间更新的复杂计算;第二,利用滤波信息参数的稀疏性,减小滤波所涉及的计算复杂度;第三,根据Cholesky矩阵分解的特殊性质,进一步减少计算复杂度,节省存储空间,简化通信管理,便于工作负载均衡分配。理论分析与仿真结果表明,该方法在确保计算与存储复杂度的同时保证了估计精度和协同定位的有效性。
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- 关键词：多机器人
