苏春翌
- 作品数：52 被引量：155H指数：5
- 供职机构：康考迪亚大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家自然科学基金创新研究群体项目国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程一般工业技术更多>>
- 一种多自由度机器仿生手
- 本发明公开了一种多自由度机器仿生手，包括与机器手掌基体连接的五根手指，这五根手指依次包括拇指、食指、中指、无名指、小指，食指、中指、无名指和小指这四根手指结构相同、且每根手指各自具有两个屈伸自由度；这四根手指中每根手指包...
- 李智军叶雯珺孙富春苏春翌胥布工裴海龙
- 文献传递
- 基于Bouc-Wen模型的迟滞非线性系统自适应控制被引量：3
- 2014年
- 智能执行器中的迟滞特性严重影响控制系统的精度和稳定性.文章采用Bouc-Wen模型来描述迟滞特性,并融合该模型设计自适应控制器.对于Bouc-Wen模型的解特性未知,影响控制器的设计.首先通过傅立叶变换得到该模型的近似解,然后提出了预设自适应控制方法来保证系统跟踪误差的暂态和稳态性能.仿真结果验证了该方法的有效性.
- 赵新龙李智苏春翌
- 关键词：BOUC-WEN模型
- 一种面向交错并联PFC的双独立电流环路数字控制方法
- 本发明公开了一种面向交错并联PFC的双独立电流环路数字控制方法，双独立电流环路包括采样模块、选择判断模块、电流环及DPWM模块及电压环，所述选择判断模块具体控制过程是电路初始化，记输入电压最小值及输入电压最大值，采集模块...
- 冯颖梁土福杜娟陈新开苏春翌
- 文献传递
- 磁流变阻尼器驱动的智能车辆悬挂控制及实验被引量：2
- 2007年
- 针对由新型的磁流变阻尼器驱动的智能车辆悬挂设计要求,提出了一种基于天棚阻尼律实现不对称阻尼特性的半主动控制方案,能有效地抑制驱动电流的“开-关”冲击特性和磁流变阻尼器滞环特性产生的不良影响.将该控制器与四分之一车辆模型相结合,在变幅度谐波、平滑脉冲和随机信号激励下,对该半主动控制器的性能进行了仿真分析,并通过设计的硬件在环测试系统进行了系统的实验研究.结果验证了所提出的智能车辆悬挂设计能理想地实现车辆驾乘舒适性、与路面可靠接触、悬挂空间等多目标悬挂性能,以及对簧载质量变化的鲁棒特性.
- 王恩荣汪自虎苏春翌Rakheja Subhash
- 关键词：磁流变阻尼器半主动控制车辆悬挂
- 一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法被引量：1
- 2022年
- 轮式移动机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人和控制领域的研究热点。在实际应用时,其控制器的设计通常还需考虑各种约束的影响,如输入限幅等。针对绝大多数商用移动机器人力矩层不开放的情况,论文采用加速度-伪动力学控制(Acceleration-Level Pseudo-Dynamic Control,ALPDC)框架来实现移动机器人的轨迹跟踪,并提出了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)方法。仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 刘甜田陆群赵伟夏菽兰苏春翌
- 关键词：轮式移动机器人非线性模型预测控制
- 基于增强现实和生物反馈的驾驶培训系统
- 本实用新型公开了一种基于增强现实和生物反馈的驾驶培训系统，通过使用计算机模拟真实汽车内的环境如仪表、方向盘、换挡装置等以及路面情况，通过曲面3D显示器投影到半透明曲面玻璃板上显示成像，通过调整半透明曲面玻璃板的高度和水平...
- 杨辰光黎伟豪曹东璞苏春翌
- 文献传递
- 一种多自由度机器仿生手
- 本发明公开了一种多自由度机器仿生手，包括与机器手掌基体连接的五根手指，这五根手指依次包括拇指、食指、中指、无名指、小指，食指、中指、无名指和小指这四根手指结构相同、且每根手指各自具有两个屈伸自由度；这四根手指中每根手指包...
- 李智军叶雯珺孙富春苏春翌胥布工裴海龙
- 文献传递
- 多变量极点配置自校正动态解耦控制器
- 苏春翌
- 关键词：控制器解耦系统
- 一种移动式的远程临场交互机器人
- 本发明提供了一种移动式的远程临场交互机器人，由上至下依次包括相连接的头部、三自由度支架、下身躯干及移动平台，还包括：一个微型LED投射仪、一个扬声器、至少一个摄像头及两个听筒，头部包括主要由透光面具和钢制后罩共同组成，所...
- 杨辰光梁聪垣王若薇苏春翌
- 文献传递
- 基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制被引量：6
- 2020年
- 针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.
- 王亚午叶雯珺张一龙张一龙吴敏苏春翌
- 关键词：径向基网络状态观测器
