刘连蕊
- 作品数：4 被引量：14H指数：1
- 供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 六足机器人横向行走步态研究被引量：13
- 2011年
- 以一种新型的多自由度六足机器人机构为对象,研究其横向行走步态,规划一种横向行走的三角步态,并完成了足端轨迹规划和稳定性分析。最后采用Pro/E和ADAMS等软件相结合的方式对六足机器人的样机模型进行运动学仿真与分析,结果证实了该横向行走步态的可行性,为接下来的物理样机实验提供了依据。
- 刘连蕊张泽高建华
- 关键词：六足步行机器人稳定性虚拟样机步态规划
- 六足步行机器人非结构化地形下的方向控制研究被引量：1
- 2010年
- 针对六足步行机器人在非结构化地形下运动时方向转动角度大小对控制的影响,运用差分控制方法导出六足步行机器人在非结构化地形下行走时各足端的方位信息,在保持机体和足端协调性的同时,保证机器人在运动过程中不与复杂的地面发生接触,顺利地完成机器人左右转弯运动。在仿真实验中得到了满意的结果,为将来的实际应用奠定基础。
- 王立刘连蕊高建华
- 关键词：六足机器人差分方法仿真
- 六足机器人横向行走步态规划及稳定性研究
- 六足机器人技术作为机器人领域研究的热点,一直以来都受到众多科研人员的关注。其优越的运动性能和良好的地形适应能力,以及优良的稳定性是其它步行机器人所无法比拟的。本论文从六足机器人的机构设计入手,在理论分析的基础上,为所设计...
- 刘连蕊
- 关键词：六足机器人步态规划虚拟样机技术稳定性
- 文献传递
- 基于TMS320LF2407A的48路舵机控制器研究
- 2011年
- 研究了一种新型数字舵机控制系统的设计问题。针对多关节机器人结构特征和运动控制特点,设计了一套基于TMS320LF2407A的DSP控制系统;分析了数字舵机控制系统的控制过程、结构组成、硬件软件实现方案。该系统具有外设简单、控制简单、运算能力强的特点。TMS320LF2407A支持多项式的高速、高效和全变速的先进控制技术,为关节机器人实现复杂运动提供了硬件的支持。系统采用分时译码方式实现六路控制信号控制最多48路舵机,满足作为多关节机器人的舵机控制系统的需要。
- 张泽刘连蕊高建华
- 关键词：TMS320LF2407A控制系统多关节机器人
