李滔
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人关节副典型活动部件动态扭矩加载测试系统
- 2012年
- 为掌握机器人关节活动部件的驱动特性和运行寿命,需要模拟实际工况下的负载规律对典型关节活动部件进行精确扭矩加载和测试。本文在分析了动态扭矩精确测量对机械结构要求的基础上,研制成具有通用接口的动态扭矩加载测试系统,提出采用磁滞制动器配合反装的行星减速机作为大扭矩的加载方法,在低转速下也具有平稳加载的性能。针对磁滞制动器加载的非线性特点,采用闭环控制算法实现加载的自动控制,并运用临界比例法整定了闭环控制参数。测试系统能够动态测量扭矩、转速和转角等反映机器人关节性能参数,并且实现了与转速无关的动态扭矩精确加载。
- 李滔杨文玉吏济学付中涛
- 关键词：机器人关节闭环控制
- 一种以空间换时间的提高采样率的方法与应用
- 2013年
- 在研制谐波减速器摩擦力矩测试系统过程中,受IPC-PLC之间Modbus协议在接收数据与缓存处理上耗时的限制,在高速旋转下单点定时采集到的动态摩擦力矩信号会出现失真现象。为此,提出了一种以空间换时间的提高采样率方法,在PLC寄存器中开辟两块连续地址空间用于暂存动态历史数据,IPC交替地批量读取PLC中寄存器数据,实现了数据的连续采集,提高了采样频率,同时也提供了一种解决采样率不足问题的范例。
- 吏济学杨文玉李滔付中涛
- 关键词：MODBUS采样率
