冯常
- 作品数：100 被引量：132H指数：6
- 供职机构：中国科学院光电技术研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院西部之光基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信交通运输工程更多>>
- 一种核用水下机械手
- 本发明公开了一种核用水下机械手，主要由转接筒、密封接头、转接筒压块、后盖板、夹爪电机、夹爪电机安装筒、夹爪小齿轮、夹爪大齿轮、第一轴承座、旋转电机安装筒、旋转电机、旋转小齿轮、旋转轴、夹爪侧板、夹爪、第一连杆、第二连杆、...
- 吴国强赵建平蔡根冯常何胜波廖礼斌杨丽王东升范兴超刘朗
- 一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法
- 本发明公开了一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，属于三维测量技术领域。自旋转扫描式线结构光三维测量装置主要由线结构光轮廓测量仪和高精度转台构成，通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系基于高精度旋转台的旋转...
- 赵建平钦星辰冯常张质子程勇蔡根廖礼斌王从政陈志波杨丽
- 文献传递
- 水下多功能机器人
- 水下多功能机器人，其特征在于主要包括：运动车体系统、搭载于运动车体系统上的水下摄像系统、机械手系统，功能组件、操作控制器，其中功能组件包括水下清扫机、或水下吸泵机、或水下切割机、或水下焊接机中的一种或者组合，操作控制器通...
- 李声冯常蔡根
- 文献传递
- 一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人
- 本发明公开了一种核电站压力容器筒体密封面缺陷检查机器人，主要由车体、激光扫描模块、视频检查模块、车体行走轮、激光扫描模块安装导柱、车体底盘、视频检查模块安装导柱、导向轮、前视相机、驱动轮模块、车体外壳、后视相机、激光二维...
- 吴国强赵建平蔡根冯常何胜波廖礼斌杨丽王东升范兴超刘朗
- 基于水下双目视觉的燃料组件变形检测系统被引量：4
- 2019年
- 燃料组件变形状态是堆芯运行过程中的重要监测指标,基于水下双目视觉的变形检测系统不仅能获得燃料组件关键参数的三维尺寸,还可以测量组件的整体轮廓。根据水下大型燃料组件的高热、高辐射特点,研制了一种基于16台摄像单元的水下双目检测系统,并给出各组成模块的详细设计;通过联合Harris特征点和区域灰度互相关方法,实现辐射噪声干扰下的双目摄像模块的组内快速图像配准。经模拟水池和核电现场实验,验证系统局部参数测量精度优于0.2mm,全局参数测量精度满足0.5mm,为高热、高辐射的水下乏燃料组件的局部变形和整体弯曲等参数测量提供有力工具。
- 王从政胡松胡松冯常
- 关键词：光学仪器
- 轮对参数自动化测量中的误差分析被引量：2
- 2005年
- 介绍了一套轮对参数非接触自动检测系统,针对该系统中由多传感器及系统标定值融合处理而产生的多误差源,进行了详细的分析估算。检测结果表明:分析结果完全符合最终检测精度,这种分析方法是合理的、正确的。
- 冯常任宏伟李声
- 关键词：轮对几何参数误差分析传感器
- 基于ROS的四轴机械臂运动仿真与控制的研究被引量：7
- 2018年
- 通过对当今机械臂仿真平台的探索,提出基于ROS操作系统的机械臂仿真与控制的研究方法,结合ROS操作系统的优势,对四轴机械臂进行运动规划和控制研究。在Solid Works中通过sw2urdf插件将机械臂模型转换为URDF文件,在可视化工具rviz中显示三维模型,在gazebo仿真器中添加传感器和障碍物模型,使用Moveit!完成机械臂的运动规划,通过相关工具获得机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息,实现机械臂在仿真环境中的运动,并对如何控制实际机械臂这一问题做了一定的研究。
- 张松伟冯常
- 关键词：机械制造自动化ROS
- 一种水下相机的关键参数标定方法
- 本发明公开了一种水下相机的关键参数标定方法，属于水下成像技术领域。水下相机主要由相机、水下密封舱、密封平板玻璃组成，由于多介质折射的影响，水下相机成像模型与空气中有所不同。相机镜头焦点与“玻璃‑空气”界面间的距离是水下相...
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- 核环境作业机器人研究现状及关键技术分析被引量：12
- 2020年
- 本文对国内外核环境作业机器人的发展历史和研究现状进行归纳、分析,总结和梳理了核环境作业机器人的共性结构和主要功能分类。基于核环境作业机器人的应用需求,重点介绍了当前核环境作业机器人急需突破的关键技术有:抗辐射加固、通信方法、光电探测、智能控制技术等。随着我国核工业规模逐渐扩大以及安全保障需求的提升,对核环境作业机器人的应用场景进行凝练,并进一步预测核环境作业机器人的未来发展趋势。
- 冯常王从政王从政程勇蔡根窦普蔡根
- 关键词：机器人光电探测
- 水下热扰动的光学成像失真问题研究被引量：2
- 2019年
- 为了研究水下热扰动环境对光学成像的畸变、模糊等失真问题的影响,利用水下图像的灰度分布、结构相似性图像度量(SSIM)和归一化最大灰度梯度清晰度评价函数来评价目标图像在径向和轴向上的畸变和模糊等失真程度,得到水下热扰动对光学成像变化的规律。实验数据表明,随着成像系统与目标的轴向距离增加,图像的畸变和模糊程度越来越大。轴向距离L1=500mm时,对应图像的SSIM值优于0.7,归一化清晰度值优于0.8;轴向距离L3=1500mm时,对应图像的SSIM值低于0.2,归一化清晰度值不足0.6;此外,轴向距离L1时,成像在径向上,距离发热源越近,边缘漂移越大,即成像图像畸变越严重;最后,相同轴向和径向条件下,目标在不同时刻的图像SSIM和归一化清晰度值有优劣,该结论可为后续的水下图像复原提供参考。
- 王从政胡松胡松冯常
- 关键词：水下成像图像畸变图像模糊图像评价
