倪得晶
- 作品数：15 被引量：66H指数：4
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 下肢步态康复训练自适应减重机构及控制方法
- 本发明公开了一种下肢步态康复训练自适应减重机构及控制方法，包括支架、设置在所述支架横板上的踏板模块，设置在所述支架竖板上的摆动杆，以及与所述摆动杆一端连接的固定模块和另一端连接的配重模块；本发明通过配重的左右移动实现配重...
- 宋爱国秦超龙李会军倪得晶
- 文献传递
- 面向空间机器人遥操作的环境建模与人机交互技术研究
- 太空探索一直是空间科学研究的热点，然而太空环境具有微重力、强辐射、不确定性等特点，对航天员的实地探索造成了极大的安全威胁，同时，完全自主的智能机器人难以在短期内实现，因此，人在回路的空间机器人遥操作仍是现阶段太空探索的主...
- 倪得晶
- 关键词：空间机器人遥操作系统虚拟环境人机交互
- 基于环境建模与修正的视觉/力觉辅助遥操作系统被引量：7
- 2016年
- 为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(SLSM)在线识别未知环境中的模型参数并更新本地虚拟环境。通过虚拟预测环境产生实时的视觉、力觉反馈。基于人工势场的共享控制方法,产生引力或斥力信号来增强操作者控制远端机器人的避障及接近操作目标的能力。该方法在7自由度Schunk机械臂上得到了实现,实验表明此方法能够克服2 s时延影响并显著提高操作效率。
- 徐效农宋爱国朱澄澄倪得晶
- 关键词：虚拟环境模型修正遥操作
- 基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究被引量：31
- 2017年
- 机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路。
- 倪得晶宋爱国李会军
- 关键词：虚拟现实遥操作环境建模虚拟夹具
- 盲人导航信息感知的振动触觉表达装置
- 本发明公开了一种盲人导航信息感知的振动触觉表达装置，包括：M×N电机阵列，所述M×N电机阵列设在腰带上且M×N电机阵列设在佩戴状态下的腰带前部，M=1～3，N=2～8，其特征在于，在M×N电机阵列的每个振动电机上连接有电...
- 倪得晶陈丹凤王路宋爱国吴涓
- 文献传递
- 混联式三自由度手控器的位置标定方法被引量：1
- 2016年
- 在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。
- 朱澄澄宋爱国徐效农倪得晶
- 关键词：手控器遥操作
- 一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法
- 本发明公开了一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法，包括主端机器人、主端环境几何模型、环境阻抗模型、时延通讯环节、从端环境几何模型、位置修正计算环节、从端机器人、真实环境。环境阻抗模型输出参考力信号，与从端...
- 宋爱国倪得晶李会军曾洪徐宝国邵志远袁祖龙
- 文献传递
- 一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统及方法
- 本发明公开一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统，包括操作者、主端机器人、主端虚拟环境模型、从端机器人、检测修正模块和环境参数在线辨识模块。本发明还提供一种方法，虚拟环境模型输出力信号经通讯时延后，形成从端虚拟环境模型...
- 李会军袁祖龙宋爱国杨达倪得晶陈萌
- 文献传递
- 力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价被引量：3
- 2014年
- 力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心.如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法.通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二端口网络模型,对操作者在遥操作过程的感知和控制行为进行了分析,给出了虚拟阻抗的定义,以此为基础提出了可定量评价系统操作性能即力觉临场感程度的阻抗比较法.利用阻抗比较方法对现有的4种不同反馈控制结构遥操作机器人的操作性能作了分析与评价.
- 宋爱国倪得晶
- 关键词：力觉临场感遥操作机器人操作性能透明性性能评价
- 一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法
- 本发明公开了一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法，包括主端机器人、主端环境几何模型、环境阻抗模型、时延通讯环节、从端环境几何模型、位置修正计算环节、从端机器人、真实环境。环境阻抗模型输出参考力信号，与从端...
- 宋爱国倪得晶李会军曾洪徐宝国邵志远袁祖龙
