周凌柯
- 作品数：30 被引量：44H指数：4
- 供职机构：南京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程化学工程交通运输工程更多>>
- 基于SINS/GNSS动态差分序列的AEKF算法研究
- 2024年
- 针对传统组合导航滤波算法中GNSS量测噪声方差参数不确定问题,本文基于SINS/GNSS动态差分序列原理,对传统Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)根据残差序列信息估计量测方差阵的方法做改进,利用SINS短期定位高精度特性,并结合平滑有界层故障检测算法对GNSS异常观测信息进行隔离,使得改进后的自适应滤波算法能够在GNSS不同噪声环境下保持较高的定位精度。通过实际跑车实验结果表明,在GNSS工作中低密度异常噪声环境下,本文算法相较于EKF算法和传统的Sage-Husa算法平均定位精度提高了39.9%和7.9%,在高密度异常环境下,整体定位精度提升了64.5%和31.9%。因此本文算法有效提高了组合导航系统对不同量测噪声的抗干扰能力。
- 蔡庸辉周凌柯李胜安昱兴
- 关键词：组合导航
- 基于双线性正交分解法的换热器系统数据协调被引量：5
- 2017年
- 数据协调是基于过程模型对过程测量数据进行校正,得到满足过程模型约束的更为可靠和一致的过程数据。针对实际换热器网络过程变量众多的问题,该文基于换热器装置特点,实现了物料约束模型和能量约束模型的自动建立。基于双线性正交分解法进行了数据分类,并对换热器温度和流量变量进行数据协调,得到了已测冗余变量的数据协调值,以及可估计未测变量的估计值。
- 周凌柯傅永峰
- 关键词：数据协调换热器
- 改进的自适应最大相关熵UKF算法在SINS/GNSS组合导航中的应用
- 2023年
- 组合导航系统是典型的非线性系统,模型的非线性以及噪声的不确定性均会影响系统的估计精度。针对传统无迹卡尔曼滤波器在非高斯噪声情况下滤波精度下降的问题,提出了一种改进的自适应最大相关熵无迹卡尔曼滤波(UKF)算法。该方法依据滤波新息对当前时刻量测噪声进行估计,利用估计噪声相对于历史噪声的变化程度确定核宽的变化区间,并依据最大相关熵算法的迭代误差变化对核宽进行自适应调整,提高了算法的收敛速度以及对非高斯噪声的处理能力。基于非高斯噪声环境进行了SINS/GNSS组合导航仿真实验与实际跑车实验,与传统无迹卡尔曼滤波进行比较,结果表明:在非高斯噪声条件下,提出的算法得到的东向位置误差为2.11 m,北向位置误差为1.85 m,滤波性能明显优于传统UKF,提升了组合导航解算的精度。
- 黄海舟周凌柯张永耀蔡紫烨李胜
- 关键词：自适应滤波核函数无迹卡尔曼滤波组合导航
- 基于“3σ法则”的显著误差检测被引量：18
- 2012年
- 由于测量或传感器等其他原因造成测量数据中可能存在显著误差,直接进行数据校正会导致显著误差的扩散,影响数据校正结果的可靠性和准确性,因此在数据校正前,需要侦破识别并剔除含有显著误差的测量数据。现有的显著误差检测方法并不能完全识别显著误差,而且只能对有限的显著误差(小于等于3个)具有一定的检测效果,本文提出基于概率统计(3σ法则)的检测方法,识别效果优异,对3个以上的误差具有良好的侦破效果,并且采用显著误差同步补偿的方法,有效避免奇异矩阵的出现。
- 李九龙周凌柯
- 关键词：显著误差数据校正概率统计
- 基于地标点匹配的高精度室内定位算法被引量：1
- 2024年
- 针对基于惯导的行人室内定位算法定位误差大的问题,提出了一种基于地标点匹配的行人高精度三维室内定位算法。该算法仅使用惯性测量单元(IMU)这一单一传感器,包含速度约束、航向角约束、水平位置约束和高度约束四个模块。水平位置约束模块可根据航向角变化实时检测并建立地标点,并设计了一种地标点匹配度函数,提高了地标匹配的准确度。多楼层行走实验表明所提算法能够提升行人室内定位精度,其终点误差为0.3421 m,相较于ZUPT算法和ZUPT+HDE算法分别减小了82.6%和68.3%,具有一定的工程应用价值.
- 周凌柯鲜委龚文龙李胜
- 关键词：卡尔曼滤波
- 基于污染正态分布模型的改进数据校正方法
- 数据校正技术能够为工业过程生产统计、生产计划优化等提供准确、一致的数据,面仪表故障等引起的显著误差会污染数据校正的结果。基于污染正态分布模型的数据校正,能够降低显著误差对数据校正结果的影响。通过分析其影响函数,可知该法对...
- 周凌柯傅永峰
- 关键词：鲁棒显著误差数据校正
- 文献传递
- 双线性过程的鲁棒数据协调
- 2011年
- 针对基于鲁棒目标函数的双线性数据协调问题,提出了一种新的算法。首先利用两步法将双线性数据协调问题转化为两个线性数据协调问题,然后利用罚函数法把约束优化问题转化为无约束优化问题,最后给出了Huber函数的等价权,以及利用等价权法求解双线性鲁棒数据协调问题的表达式。在迭代求解过程中考虑了变量的上下限约束。仿真结果表明该方法能有效地求解双线性鲁棒数据协调问题,降低显著误差的影响。
- 周凌柯薄煜明
- 关键词：鲁棒性两步法显著误差
- 基于EM算法的组合导航系统容错方法
- 2023年
- 针对SINS/GPS组合导航系统中,GPS提供的量测信号存在容易受到干扰而导致滤波精度下降的问题,提出一种基于EM算法的组合导航系统容错方法。该方法对各个分量的量测噪声建立二维高斯混合模型,并引入一个指示变量表示量测值从异常分布中采样的概率。根据系统状态方程、上一时刻状态估计值以及当前时刻测量值,利用EM算法求解当前时刻量测真值的极大似然估计,并结合序贯滤波算法对每一个分量的量测值进行精细检测与修正。车载实验表明,该方法能够有效提高SINS/GPS组合导航系统在GPS信号异常情况下的融合精度与可靠性。
- 龚文龙周凌柯鲜委李胜
- 关键词：组合导航系统EM算法SINSGPS容错
- 数据校正技术中平衡模型的建立
- 2007年
- 本章针对石化企业物流数据校正问题,详细讨论了如何建立满足实际用户要求的数据校正的物料平衡模型。
- 周凌柯
- 关键词：数据校正显著误差物料平衡
- 混合建模方法在PTA过程4-CBA含量软测量中的应用
- 提出了基于混合多机理模型的软测量建模方法,混合模型分为两部分,多个简化机理模型部分和非机理模型部分.多个简化机理模型用来提高模型的鲁棒性和抗噪能力,非机理模型用来补偿简化机理模型的未建模部分.用该方法建立了PTA生产过程...
- 刘瑞兰周凌柯
- 关键词：软测量模型部分最小二乘PTA生产过程
- 文献传递
