岳义
- 作品数：54 被引量：61H指数：5
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 并联微操作机器人构型与性能研究
- 并联微操作机器人在精密制造、微纳米操作、生物工程以及微电子制造等领域有广泛的应用，研究并联微操作机器人的性能设计方法具有重要科学意义和实际应用价值。本文开展的主要研究工作如下：
1、根据并联微操作机器人的驱动输入和...
- 岳义
- 文献传递
- 一种平行导轨式混联构型上下料机械手
- 本发明涉及一种平行导轨式混联构型上下料机械手，包括导轨、端拾器、下平台、致动组件及延长杆，下平台位于导轨下方，其底面设有第一导向槽，延长杆设于下平台底面的第一导向槽并沿第一导向槽移动，延长杆底面设有第二导向槽，端拾器设于...
- 高峰韦宝琛岳义褚晓兵
- 文献传递
- 一种新型基于光纤柔性铰链的六维微位姿并联测量平台被引量：2
- 2013年
- 提出一种集传感和弹性运动副于一体的光纤柔性铰链,并通过光纤柔性铰链构造并联平台,实现六维微位姿的在线检测。这种光纤柔性铰链基于光纤曲率传感器的测量原理,通过检测光纤柔性铰链的角位移来获得微动平台的位置与方向。研究了光纤柔性铰链的位姿测量原理和曲率测量机理,以及直线位移和角位移同光纤柔性铰链曲率的变化关系,分析了传感器各参数对灵敏度的影响;利用光纤柔性铰链灵敏度具有方向性的特点制作六维位姿测量平台,减小传感器的维间耦合;设计了传感器的标定模型及标定方案并通过实验验证。这种六维微位姿测量传感平台具有结构紧凑,测量力小,测量行程大的特点,适合应用于微操作系统中的多维微位姿的在线检测和末端执行器的微位姿闭环控制。
- 刘仁强葛巧德高峰刘品宽岳义何俊陈杰赵现朝
- 关键词：微操作系统
- 一种基于柔性机构的六自由度微振动装置
- 本发明实施例公开了一种基于柔性机构的六自由度微振动装置。本发明的六自由度微振动装置，其特征在于，包括：底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链、多个第二运动支链和多个微运动驱动器，底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链...
- 岳义韦宝琛李研彪张春杰任斐赵现朝
- 空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究被引量：5
- 2017年
- 针对空间双臂机器人运动学和动力学建模,对失重状态下空间机器人的运动学分析与建模进行了研究。给出了双臂机器人左右臂的DH坐标及参数,建立了正运动学的计算公式,基于臂形角的方法,给出了更高效的空间机器人冗余单臂的解析形式逆解求解方法。分析了空间双臂机器人全部工作状态,引入二元判定系数归纳得到了双臂独立运动、双臂协同操作、闭链本体漂浮、开链本体漂浮4种四种机器人工作状态,并基于拉格朗日方程得到了4种不同工作状态下的动力学模型。通过对空间双臂机器人运动学及动力学进行分析与建模,为空间双臂机器人的设计与研究提供理论基础。
- 吴长征刘殿富岳义韦宝琛
- 关键词：冗余逆运动学动力学失重
- 一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法被引量：1
- 2020年
- 针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端工具规划3个部分。引入Bézier曲线完成肘部和末端工具在球面的避障规划,第2根臂杆的避障规划依据避障最大运动能力调整完成。通过Schunk-Lwa4D正交冗余机械臂避障规划实验,验证了提出的基于S-R-S构型特点的避障规划新方法的有效性和可行性。
- 吴长征岳义韦宝琛刘明芳
- 关键词：避障规划BÉZIER曲线
- 五维正交结构微纳操作台
- 本发明涉及一种机器人技术领域的五维正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、一个P－4S支链、压电陶瓷驱动器和四个PSS支链，在每个支链相对应基座上各设一个平行板弹性移动副，每个弹性平行板移动副各设置一个压电陶瓷驱动器，压电...
- 高峰岳义刘仁强冯金赵现朝
- 文献传递
- 十杆欠驱动机构的运动学和动力学混合解降维方法
- 本发明提供了一种十杆欠驱动机构的运动学和动力学混合解降维方法，步骤1：根据Radarsat‑2电池板展开机构建立十杆机构数学模型，Radarsat‑2为搭载C波段传感器的高分辨率商用雷达卫星；步骤2：根据十杆机构的数学模...
- 张勇郑立波马春翔苗军岳义
- 双伺服电机并联驱动多连杆压力机
- 一种锻压机械技术领域的双伺服电机并联驱动多连杆压力机，包括：机架和并联机构，其中：机架设置于并联机构的外侧。本发明结构简单、控制容易，能够提供比现有伺服电机更大的功率及输出扭矩，能够构建大吨位的伺服压力机。
- 高峰白勇军岳义郭为忠陈杰
- 文献传递
- 三维移动正交结构微纳操作台
- 本发明涉及一种机器人技术领域的三维移动正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、三个P－4S支链和压电陶瓷驱动器。基座与工作台之间由三个由柔性铰链构成的P－4S支链相联；三个支链分别沿三个相互垂直的方向布置，且各组支柱轴线构...
- 高峰岳义赵现朝冯金刘仁强
- 文献传递
