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任阳

作品数：7 被引量：18H指数：3
供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 6篇人机
  • 6篇机器人
  • 6篇仿人机器人
  • 4篇感器
  • 4篇传感
  • 4篇传感器
  • 2篇接口
  • 2篇接口模块
  • 1篇多传感器
  • 1篇多传感器集成
  • 1篇倾角
  • 1篇姿态传感器
  • 1篇离心试验
  • 1篇力传感器
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点
  • 1篇六维力
  • 1篇六维力传感器
  • 1篇加速度
  • 1篇复杂环境

机构

  • 6篇中国科学技术...
  • 4篇中国科学院合...
  • 3篇中国科学院

作者

  • 7篇任阳
  • 6篇吴仲城
  • 6篇吴宝元
  • 5篇申飞
  • 2篇罗健飞
  • 2篇钱昌忠
  • 1篇吴宝元
  • 1篇申海义

传媒

  • 1篇宇航学报
  • 1篇电子技术应用
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇仪表技术
  • 1篇自动化与仪表
  • 1篇传感技术学报

年份

  • 1篇2012
  • 4篇2011
  • 2篇2010
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知被引量：4
2010年
当前主流的仿人机器人都采用ZMP(zero moment point)理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条件。因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走,必须要求机器人足部感知系统提供足够丰富的地面环境信息,从而可以准确获取支撑区域的形状以实现基于实时ZMP点的稳定控制。文中将柔性阵列力传感器应用于仿人机器人足部感知系统,提出了获取仿人机器人支撑区域形状的方法,而且通过实验验证了其可行性。
任阳吴宝元申飞吴仲城钱昌忠
关键词：仿人机器人零力矩点
一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块被引量：3
2011年
针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势,研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路,讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法,给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS的设计、基于XML的TEDS表达和处理流程,提出标准化接口模块软件设计采用组件化策略并定义了6种用户接口组件.最后以仿人机器人足部感知系统为实例证明了本方法的可行性.
任阳吴宝元罗健飞吴仲城
关键词：仿人机器人传感器IEEE1451
ADXL203型双轴加速计在机器人足部感知系统中的应用被引量：3
2012年
仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息远不能满足应用要求,此时足部的倾角信息显得更为重要。脚面倾角可以反映地面倾斜状态,是仿人机器人稳定控制的一个重要依据。利用ADXL203双轴加速度传感器与DSP(TMS3202811)实现对倾角信息的实时高速采集与处理,并通过实验证明了倾角传感器在机器人足部感知系统中是可行的。
申海义吴宝元任阳申飞吴仲城
关键词：仿人机器人倾角加速度
加速度场离心试验用一体化大量程六维力传感器的研制被引量：1
2011年
鉴于离心式加速度场模拟试验系统的需要,研制了一种大量程六维力传感器。在力传感器传统设计方法基础上,重点分析了传感器结构优化、材料选型、加工工艺、惯性耦合补偿等控制环节的影响。利用有限元方法对所设计的六维力传感器维间耦合、加速度场惯性效应耦合及输入输出关系进行仿真分析;借助相应的标定系统,实现六维力耦合效应的标定测试和耦合矩阵的获取,基于标定误差矩阵建立六维力传感器惯性效应补偿;静/动态实验结果表明所设计的大量程六维力传感器完全满足大加速场下力测试精度和稳定性要求。
吴宝元申飞任阳吴仲城
关键词：离心试验
基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统被引量：2
2011年
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS),具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接触位置的实时感知和估计、有效支撑区域、地面反力以及姿态等信息的感知能力。实机实验结果表明足部感知系统较好地满足仿人机器人理论化和实用化需求,为促进仿人机器人理论研究、控制技术、仿生步态规划及其体系结构的创新提供了实验研究平台。
申飞吴宝元罗健飞任阳吴仲城
关键词：仿人机器人六维力传感器
姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用被引量：5
2010年
仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息是远不能满足应用要求的,此时足部姿态信息显得更为重要。为实现仿人机器人的稳定行走,自主开发了基于姿态传感器的足部感知系统,利用姿态传感器(ADIS16355)与TMS320F2811实现对姿态信息的实时高速采集与处理。实验证明姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的可行性。
钱昌忠吴仲城申飞吴宝元任阳
关键词：姿态传感器仿人机器人ADIS16355
一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块
针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势，研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路，讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法。给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模...
任阳吴宝元罗健飞吴仲城
关键词：仿人机器人传感器接口模块
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