北京工业大学人工智能与机器人研究所
- 作品数：26 被引量：216H指数：6
- 相关作者：徐绍敏常青侯占军王会东郭庆雷更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生生物学理学更多>>
- 一种基于非线性滤波的倒立摆控制方法研究被引量：4
- 2008年
- 对于倒立摆这样的强非线性系统,采用传统的BP算法存在着收敛速度慢、易陷入局部极小值的缺陷,而采用卡尔曼滤波方法则会带来很大的模型误差。为了解决上述问题,提出了基于粒子滤波优化神经网络的方法。首先建立了倒立摆神经网络控制器的物理模型并将模型粒子化,而后用粒子滤波算法对粒子进行优化估计,将估计结果作为网络的权值应用到倒立摆控制中,采用离线训练方式,仿真比较了卡尔曼滤波和粒子滤波两种方法控制效果,结果表明,新算法较卡尔曼滤波方法在控制性能上有明显提高。
- 孙亮王水清
- 关键词：倒立摆非线性神经网络粒子滤波
- 基于B样条小波变换的视觉诱发电位的识别方法被引量：3
- 2010年
- 针对已知的视觉诱发电位信号处理及特征提取存在的抗干扰能力差及识别率低的问题,提出一种基于B样条小波变换与BP神经网络的视觉诱发电位(VEP)的特征提取及识别方法。首先,对VEP进行少次平均预处理,以增强信号的信噪比;其次,基于B样条小波变换对VEP进行特征选取,并通过BP神经网络分类器对特征进行分类。与现有方法相比,所提出的方法能够较好地提取视觉诱发电位特征,对于含噪声的信号具有较好的抗干扰能力和识别能力。实验结果表明,采用B样条小波变换结合BP神经网络的方法,对视觉诱发电位的平均识别率为90.4%,优于其他方法,验证了所提出方法的正确性和有效性。
- 李明爱张方堃刘雷郝冬梅
- 关键词：脑机接口视觉诱发小波变换神经网络
- 双足行走机器人发展现状及展望被引量：24
- 2007年
- 文中介绍了双足行走机器人的概念和特点,简要地阐述了国内外双足机器人的发展,结合图文详述了双足机器人的最新研究领域和现状,并对双足机器人的发展趋势作了详细的展望。
- 阮晓钢仇忠臣关佳亮
- 关键词：双足机器人被动式
- 模糊神经网络的结构自组织算法及应用被引量：25
- 2008年
- 提出了一种新的模糊神经网络自组织算法,该算法能够基于输入输出数据自动进行结构辨识和参数辨识.首先采用一种自组织聚类方法建立起网络的结构和各参数的初值,然后采用监督学习来优化网络参数.通过对非线性函数逼近的分析,证明了该自组织算法的有效性,并与其他算法作了比较.最后,以某污水处理厂的实际运行数据为对象,应用该模糊神经网络建立了活性污泥系统出水水质预测模型,仿真结果表明,该模型能够对污水处理系统出水水质进行较好的预测.
- 乔俊飞王会东
- 关键词：自组织模糊神经网络污水处理
- 一种鲁棒神经网络自适应控制策略及其应用被引量：3
- 2007年
- 针对具有外部干扰等不确定因素的离散未知非线性受控对象,提出了一种鲁棒神经网络自适应控制策略。该策略运用自适应预测及带遗忘因子的递推最小二乘参数估计的思想,对神经网络的预报输出进行修正,利用鲁棒反馈控制器保证系统稳定性,并对控制信号的增量进行限幅以抑制突变大幅值干扰信号对系统的影响。将提出的控制方法应用于实验室级液面系统的仿真中,结果表明了该控制策略的有效性。
- 李宁宁宋苏
- 关键词：神经网络模型参考自适应控制自适应预测
- 基于多数据集的胃癌亚型标志基因选择被引量：1
- 2013年
- 基于机器学习方法分析胃癌微阵列数据,寻找和发现新的胃癌亚型分类的相关基因,可为进一步研究胃癌发生的分子机制及其基因水平的诊断和治疗提供标志与依据.现有方法大多使用单个数据集提取特征基因,样本量少,提取的特征基因应用于其他同类数据分类效果差.本文提出了一种遗传算法与支持向量机(support vector machine,SVM)相结合的特征基因提取方法,并行分析了3个胃癌微阵列数据集,提取的特征基因在所有数据集中均达90%以上的分类准确率.进行了4 580次实验,统计基因在遗传算法种群中出现的次数依次排序,得出了可能对胃癌亚型分类起关键作用的基因(AGT、FBLN1等).对提取的特征基因的生物学意义分析结果表明,本方法能很好地识别胃癌亚型分类基因,所选择的特征基因对人类胃癌肿瘤的诊断和分型有重要意义.
- 李建更贺益恒郭庆雷
- 关键词：胃癌遗传算法
- 嵌入式移动机器人控制器设计被引量：4
- 2007年
- 提出了一种基于数字信号处理器和嵌入式实时操作系统的移动机器人控制器设计方案。本方案通过在TMS320F2812型DSP上移植一个uC/OS-Ⅱ实时内核的方式,在增强系统的实时性和提高性价比的基础上提高了控制器的开放性,简化了应用程序的开发。
- 孙亮常青阮晓钢
- 关键词：DSP移动机器人控制器
- 机械手轨迹规划的神经网络逆模控制被引量：6
- 2008年
- 针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式网络学习算法训练多层前馈神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手的非线性控制。仿真结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性。
- 于乃功李明李建更
- 关键词：逆模控制机械手神经网络
- 基于神经网络的强化学习在避障中的应用被引量：30
- 2008年
- 为了提高移动机器人的自学习能力,在基于行为控制结构的基础上设计了智能控制结构,该结构引入了强化学习模块。神经网络具有很好的泛化能力,该文提出了基于神经网络的强化Q学习算法,克服了表格式Q学习算法只能应用到离散的状态中并需要大量存储空间的不足,最后结合智能控制结构应用到移动机器人的避障中。实验结果表明,该方法能够使移动机器人通过自学习实现自主避障。
- 乔俊飞侯占军阮晓钢
- 关键词：移动机器人神经网络避障
- 基于神经网络的强化学习在避障中的应用
- 为了提高移动机器人的自学习能力,在基于行为控制结构的基础上设计了智能控制结构,该结构引入了强化学习模块.神经网络具有很好的泛化能力,该文提出了基于神经网络的强化Q学习算法,克服了表格式Q学习算法只能应用到离散的状态中并需...
- 乔俊飞侯占军阮晓钢
- 关键词：移动机器人神经网络智能控制自主避障
- 文献传递
