国家高技术研究发展计划(2006AA09Z231)
- 作品数：11 被引量：29H指数：3
- 相关作者：何波耿丙群袁题训韦统安董升亮更多>>
- 相关机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划教育部留学回国人员科研启动基金山东省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 一种等离子显示系统专用电源被引量：1
- 2011年
- 设计了一个用于多屏拼接等离子显示系统的专用电源。该电源采用两级变换,前级AC/DC变换采用Boost型有源功率因数校正电路,后级变换器对于不同的回路根据功率的大小分别采用全桥变换器和单端反激变换器。对传统Boost型功率因数校正电路提出了一点改进,有效抑制了传统Boost型功率因数校正电路中大功率时开关管开通时二极管上瞬时大电流。后级变换器中主回路采用一种次级无源箝位ZVZCS全桥变换器,适宜大功率的输出且有效降低了开关损耗。
- 耿丙群张洪进董胜亮袁题训韦统安
- 关键词：等离子屏开关电源功率因数校正全桥变换器
- 基于前视声纳的AUV同时定位与地图构建被引量：3
- 2009年
- AUV要实现在未知环境中的自主导航,SLAM理论与方法是最有潜力的途径之一。本文采用前视声纳扫描水下环境,采用数字图像处理的方法对环境的声纳图像进行特征提取,并使用最邻近数据关联算法(NNF)实现数据关联,应用EKFSLAM进行水下机器人的姿态估计与环境中障碍物特征的地图构建。仿真结果表明,主动成像声纳可以成功地应用于AUV在未知环境中的自主导航;另外,通过对比点特征和线特征对AUV运行轨迹的影响,我们发现参照分布合理的点特征AUV能够更加精确地进行同时定位。
- 张洁何波姚科王一童
- 关键词：水下机器人前视声纳特征提取SLAM
- 基于B样条的环境特征提取方法研究
- 在同时定位与地图构建（SLAM）问题中,准确而有效的特征提取是SLAM问题的关键环节之一。虽然基于点特征和线特征的方法已经得到成功的应用,但随着环境中曲线几何特征的出现,如何描述复杂性不断增加的环境成为当前SLAM问题面...
- 曹彦超张书景
- 关键词：特征提取B样条激光测距仪
- 文献传递
- 水下推进器测速仪的设计与实现
- 2011年
- 该设计旨在开发一种水下推进器的测速仪器。该仪器利用霍尔电流传感器,通过检测推进器运行时的换向纹波来测速,并采用单片机进行控制计算,从而实现了无接触、高精度、数字化的便捷测量;该仪器还可做成钳形表,能够在不改变原有机械、电气结构的情况下简单、方便、快速地测出推进器的运转速度。此外,该仪器还加入了对推进器电流、电压的测量,并采用人性化、模块化设计。
- 张振何波
- 关键词：水下推进器电流电压
- 基于EKF-SLAM的AUV自主导航算法的多线程实现
- 2011年
- 针对海巡者号(C-RANGER)AUV平台以及适用于此平台的EKF-SLAM算法模型,为了提高算法的运算速度和系统的时效性,对EKF-SLAM算法进行了并发执行的可行性分析,并运用多线程技术对算法的实现进行了改进。为了验证效果做了测试实验。通过对实验结果的分析表明,采用多线程技术可以改善EKF-SLAM算法的效率和系统性能。
- 齐林庆
- 关键词：AUVEKF-SLAM自主导航多线程
- 水下航行器模拟平台智能小车的设计
- 2013年
- 为了使水下航行器装入密封舱后所有模块正常运行,设计了一个模拟平台,涵盖了模拟电路、数字电路、信号处理、无线射频、电源、传感器等方面,特别是小车轨迹使用上层的PID参数的智能化控制,具有远距离数据传输能力和远程控制能力。通过平台模拟水下航行器的运动状况,对加速度与速度、周围环境的温度与湿度、电池的状态等参数采集,达到实验目的,同时节省人力物力,方便、适用性强。
- 王刚宋超栾宁马元
- 关键词：水下航行器模拟平台智能小车
- Simultaneous Localization and Mapping in Structured Environment Based on Point Feature
- Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is the basis for autonomous navigation of underwater vehicles, an...
- Shujuan ChenBo HeShu TianPei SongGuijie Liu
- 关键词：SLAMEKF
- 智能型通用水下自救释放系统被引量：2
- 2011年
- 为了保障海洋探测设备的顺利回收,尽可能减少人员或财产的损失,利用GPS和GSM网络模块以及防水电磁铁等相关器件,设计了一种智能且通用的水下自救释放系统。旨在水下设备遇到危险时,自救释放器释放自救浮标,用于告警和定位水下设备,使其安全回收,也可用于水下工作人员或其他水下目标的水面定位。
- 董升亮韦统安袁题训耿丙群
- 关键词：GPSGSM/GPRSAUV
- 20kg级自主水下机器人控制软件设计与实现
- 2011年
- 介绍了用于对20kg级便携式AUV的运行状态进行控制的软件设计以及实现。该软件是基于MFC对话框运行于Windows操作系统下的程序,使用了多线程编程技术和串口通信技术。串口操作线程用于向串口读取或写入数据,并且在处理后把最终结果发送给主线程和导航线程。在主线程中将数据显示到界面上,在导航线程根据导航算法计算出用于导航的数据并写入串口以控制AUV的运行状态,包括AUV上浮、下潜、前进、后退、左转弯、右转弯。实验结果表明,该软件达到了预定效果。
- 韦统安董升亮耿丙群袁题训
- 关键词：多线程串口通信MFC
- A Line Feature Extraction Method Based on Forward-looking Scanning Sonar for Artificial Underwater Environment
- One key issue for simultaneous localization and mapping (SLAM) is accurate and effective feature extraction. I...
- Pei SongBo HeTao ZhangShujuan ChenGuijie Liu
- 关键词：UNCERTAINTY
- 文献传递
