搜索到7846篇“ 多移动机器人“的相关文章
- 非完整多移动机器人固定时间一致性控制
- 2025年
- 研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并将误差跟踪系统分为2个子系统;再次,通过设计双幂次趋近律和非线性函数,针对2个子系统设计了固定时间一致性控制器,使得机器人编队在固定时间内稳定收敛;然后,通过李雅普诺夫理论对控制器进行稳定性验证;最后,将所提算法与渐近收敛算法以及有限时间一致性算法进行对比,结果表明,无论机器人的初始状态如何,固定时间一致性算法都能保证快速稳定的收敛,进而说明了固定时间一致性算法的有效性。
- 马小陆谭毅波梅宏
- 关键词：非完整轮式移动机器人编队控制
- 基于混杂控制的多移动机器人编队跟踪控制方法及系统
- 基于混杂控制的多移动机器人编队跟踪控制方法及系统，S1、构建协同编队跟踪控制系统，设置N个移动机器人进行领航‑跟随的编队运动。S2、混杂编队跟踪控制器的设计。S3、控制器设计参数和脉冲控制间隔。S4、根据步骤S2中的控制...
- 徐琴吴梓杏乔宇龙
- 基于U-K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法
- 本发明涉及智能机器人控制领域，特别涉及基于U‑K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法，包括步骤：S1.运用牛顿‑欧拉方法建立单个移动机器人的动力学模型；S2.建立各个移动机器人之间的通信拓扑图，给定的通信拓扑图为具有有...
- 郝宇清亢逸杰张仰恩曾毓凌
- 多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质
- 本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别涉及多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质。本发明提供的多移动机器人调度方法，先规划出所有移动机器人的全局最优路线，再根据移动机器人的全局最优路线进行局部路线规划管理下发，局部路...
- 徐文斌何崇凯徐镔滨
- 一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备
- 本发明提出一种多移动机器人调度方法、装置、存储介质及电子设备，获取目标任务路径上的各个节点的申请占用时间，其中，目标任务路径为目标任务对应的规划路径；基于各个节点的申请占用时间，申请占用目标任务对应的节点资源；在目标任务...
- 谷宁波牛建伟胡剑峰胡春明陈晨
- 一种多移动机器人组合体组合装置及其控制方法
- 本发明公开了一种多移动机器人组合体组合装置及其控制方法，装置包括组合体结构，所述组合体结构包括主移动机器人和至少一个从移动机器人，从移动机器人为包括至少两个轮组布置的移动机器人；主移动机器人和从移动机器人均为独立的移动机...
- 马贤朋田华亭段东昌李元勇李兵何齐毅包宁栋周扬能张朝文
- 一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质
- 本发明属于系统一致性控制相关技术领域，并具体公开了一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质，其建立了移动机器人的运动学和动力学模型，在此基础上，构建了多移动机器人系统的通信拓扑图。通过设计模型预测控制的代...
- 谢远龙王忠锐王书亭吴昊
- 面向大型舱体的多移动机器人加工区域划分及站位规划
- 2025年
- 在多移动机器人原位加工大型构件这一新型制造模式下,依据加工特征分布及机器人加工可达性,合理安排各机器人加工顺序及站位是保证加工顺利实施的关键。本文针对大型航天舱体多支架表面加工需求,在阐述多移动机器人并行加工系统原理的基础上,着重研究加工区域划分和机器人站位规划问题。首先,规划了多机并行加工流程,提出了舱体轴向和径向的区域划分方法,进行了舱体工作空间栅格化处理;然后,利用机器人的逆解提取出机器人的可行站位集,完成多台移动机器人的站位规划;最后,选择包含4类机器人的多机系统,进行了示例舱体的仿真验证,相比于传统方法,本文提出的多机器人并行加工方法使大型舱体支架加工的生产效率提高了82%,效果显著。
- 赵娇路勇
- 关键词：多移动机器人
- 一种基于ACO-DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法
- 本发明公开了一种基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，属于路径规划技术领域。基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，包括以下步骤：构建环境模型；使用蚁群算法ACO进行全局路径规划；建...
- 崔凌潇张凯黄从智姚圣平董铭王飞赵金勇范富岭徐宁戴娜娜刘邓赵彦涛张海涛韩毅刘娜段新宇范明阳张志建
- 嵌套运动饱和下分布式多移动机器人反振荡安全编队控制
- 2025年
- 运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其自适应振荡抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人为研究对象,首先构建基于视线和速度的低触发势能函数,实现邻近编队机器人近距排斥作用下的避碰保持;引入驱动机器人绕过障碍物的安全加速度包络,并复合近距排斥的弱能量、低触发势能,避免与非合作障碍物的碰撞.其次,嵌入复合自适应辅助动态系统,平滑躲避过程中触发的嵌套运动饱和与安全加速度约束引起的轨迹振荡;设计复合非线性反馈框架下的分布式编队控制器,融合混合的躲避和振荡抑制机制,实现多机器人障碍环境下的安全编队.最后,与现有安全编队方法进行对比仿真和实验验证,结果表明该方法在嵌套运动饱和约束下可显著提升编队的平滑和安全性能.
- 郑志江涛杨玥苏晓杰
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- 作品数：343被引量：368H指数：11
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- 作品数：299被引量：301H指数：10
- 供职机构：浙江工业大学
- 研究主题：机械臂 机器人 移动机器人 多移动机器人 时序逻辑
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- 作品数：235被引量：341H指数：9
- 供职机构：东南大学
- 研究主题：机器人 弹跳 弹跳机器人 模块化自重构机器人 机械臂
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- 作品数：1,613被引量：3,351H指数：25
- 供职机构：东南大学
- 研究主题：机器人 力反馈 力触觉 触觉 虚拟现实
- 谭民
- 作品数：813被引量：3,719H指数：26
- 供职机构：中国科学院自动化研究所
- 研究主题：机器人 仿生机器鱼 机器鱼 移动机器人 水下机器人
