王刚
- 作品数：7 被引量：38H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程机械工程更多>>
- 浅水受限区水下油气田开发方案
- 2024年
- 针对国内浅水油气资源开发环境影响及空间受限等问题,本文提出了国产浅水水下生产系统的总体设计方案。通过对浅水水下生产系统关键设备结构进行分析,提出了一种满足受限区海域开发要求的环境友好型设计思路。结果表明:通过系统和总体布置的设计,国产浅水水下生产系统与深水相比在单体重量、作业方式、维护检修方面更加经济。
- 孟凡然张重德曹永张文龙王刚贾鹏
- 深水海底管道套筒连接器设计与分析被引量：9
- 2011年
- 套筒连接器用于水下生产系统海底管道末端连接,采用远程操作工具遥控安装,解决了深水高压密封和无潜快速安装的难题.论文建立了接触数学模型,通过有限元对连接器模型进行接触分析,得到接触特性,研究预紧载荷与垫片轴向载荷的关系.给出了套筒连接器系统整体方案,设计了套筒连接器,采用套筒、卡爪、高颈和透镜垫结构,利用套筒径向预紧实现透镜垫轴向密封.进行打压试验,实现65MPa高压密封,表明套筒连接器密封性能安全可靠,结构设计合理,验证了有限元模型的正确性.
- 王立权安少军王刚
- 关键词：水下生产系统海底管道有限元模型
- 三自由度水下摄像照明系统设计被引量：1
- 2020年
- 基于闭路成像技术研制了一套三自由度水下摄像照明系统,可在海洋环境1500 m深度实现对水下生产系统进行全视角、远距离的视频监测,通过光纤路由器将实时图像上传至陆上的综合显示平台,并自动储存在硬盘录像机内。介绍了三自由度水下摄像照明系统的基本组成,对广角和长焦模式下摄像机对于目标物的全覆盖观察进行计算。照明舱与摄像舱使用旋转轴连接,解决了传统四自由度的摄像照明装置由于长时间运转带来的水平旋转误差问题;针对应用区域海面与水下1500 m的温度变化,选择金属膜片式补偿器对电机舱进行正压力补偿。提出使用紫外线杀菌灯从舱外照射镜头,进行海洋生物防护,解决了玻璃罩材质选择受限和紫外线穿过玻璃罩产生的能量损失问题。
- 朱春丽贾鹏尹丰房丽王刚
- 关键词：水下生产系统水下照明
- 八足仿蟹机器人步态规划方法被引量：15
- 2011年
- 为了研究八足仿蟹机器人的步态方法,分析了生物螃蟹的运动特点,对八足仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究.通过研究相位因子变化对步态的影响,提出交错等相位波形步态.在满足步态稳定性和速度要求的前提下,计算出最小步足占空比.将能耗比作为步态性能的评价标准,对步态能耗进行分析,当相位因子为0.25时,能量损耗达到最小,而步足占空比与能量损耗成正比.步态仿真与实验结果表明,交错等相位波形步态与双四足步态相比具有更好的行走稳定性和较低的能耗比.
- 王刚张立勋王立权
- 关键词：步态规划相位因子能耗比
- 水下插拔式电连接器设计及接触体分析被引量：2
- 2018年
- 水下插拔连接器在水下设备中起到关键性的连接作用,最重要的是其具有即时通断的功能,大大提高了设备系统的机动性、安全性和适应性。通过分析水下插拔式电连接器的工作原理和结构组成,针对电连接器的关键部分接触体进行力学模型建立及分析,确定接触压力与接触弹片结构参数之间的函数关系式,并对接触弹片强度校核,同时利用UG与ANSYS Workbench联合仿真对接触体的插合与分离过程进行数值模拟,分析不同结构参数对接触弹片应力的影响,为高可靠性的电连接器接触件的设计提供方法和依据。
- 刘培林贾鹏苏锋王刚黄长兴
- 关键词：电连接器接触特性数值模拟
- 一种新型多足仿生机器人步行足关节结构研究
- 2008年
- 详细介绍了一种新型多足仿生机器人步行足的关节结构。新型多足仿生机器人步行足关节采用谐波减速器作为传动部件,其传动比大、可靠性高、结构紧凑,特别适合应用于微小型机器人的关节设计中,在一定程度上解决了以往传动方式传动效率低,传动比小,且没有自锁能力等问题。采用新型多足仿生机器人步行足关节完成了3个自由度的仿生机器人步行足和八足仿生机器人的设计,验证了关节应用的可行性。
- 王刚孟庆鑫陈东良季宝锋刘德峰
- 关键词：谐波减速器机器人关节谐波传动
- 仿蟹机器人交错等相位波形步态研究被引量：13
- 2011年
- 在观察生物螃蟹的基础上,研制了仿蟹机器人实验样机.利用事件序列法对生物螃蟹的行走过程进行了分析,提出了仿蟹机器人交错等相位波形步态.交错等相位波形步态以2n足波形步态为基础,将8个步行足交错分为两组,通过调节组内先后摆动的两步行足间的相位因子,使同组的各步行足相位平均分配在一个步态周期内,以减小机体能量损耗.仿蟹机器人样机行走步态实验结果表明,交错等相位波形步态符合生物螃蟹的运动特点,与双四足步态相比,机器人具有良好的行走稳定性和较小的驱动功率波动幅度,步行状态平稳.
- 王刚张立勋王立权
- 关键词：步态规划
