徐超
- 作品数：3 被引量：31H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学深圳研究生院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金航天科技创新基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划被引量：14
- 2014年
- 提出基函数叠加与粒子群优化(PSO)相结合的振动抑制轨迹规划方法.首先推导了各关节变量与模态坐标的关系,采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度,其中基函数的系数和幅值为待定参数;然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题,并采用PSO算法获得待定参数的最优值;最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究.仿真结果表明,所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动.
- 徐文福徐超徐超
- 关键词：柔性机械臂空间机械臂粒子群优化算法
- 柔性冗余空间机械臂动力学建模与振动抑制研究
- 随着空间活动的不断深入，机械臂需要具有更大的操作范围和更快的操作速度，而传统的机械臂却由于质量大增加了发射成本降低了在轨操作速度为了克服这些限制，柔性空间机械臂由于其轻质特性受到青睐，但其在运动的过程中将会发生振动，合理...
- 徐超
- 关键词：柔性空间机械臂动力学建模动力学特性
- 文献传递
- 自由漂浮空间机器人捕获目标的协调控制被引量：17
- 2013年
- 针对空间机器人目标捕获任务,为提高控制效率并节约燃料,提出了基座自由漂浮下由空间机械臂自身的控制实现机械臂与基座协调运动的方法.首先分析了自主捕获的典型控制任务类型,得出相应的控制目标及对机械臂自由度数的要求.然后,建立了基座自由运动和基座姿态稳定/调整下的目标抓捕、视觉监测、位置跟踪等不同需求下的微分运动学方程,并将这些方程表示为统一的运动学模型.基于此,采用分解运动速度控制方法实现各种任务下的控制目标.最后建立了仿真系统,对所提方法进行仿真验证.结果表明了方法的有效性.
- 徐文福孟得山徐超梁斌
- 关键词：空间机器人目标捕获协调控制路径规划
