董理
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
- 供职机构：海军工程大学更多>>
- 发文基金：国家电网公司科技项目博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 切换拓扑下多智能体时变编队控制方法
- 2024年
- 针对通信存在测量噪声和链路频繁断开下的多智能体时变编队稳定控制问题,基于期望编队状态、智能体自身状态和通信拓扑,提出一种切换拓扑下多智能体时变编队控制方法。首先,通过矩阵替换对系统进行降维处理。然后,应用随机微分方程理论和Lyapunov稳定性定理推导出编队系统在普通切换和随机切换下稳定的充要条件以及编队收敛指标。最后,在四个智能体构成的编队和四个备用拓扑的仿真条件下,验证了所提方法可有效保证多智能编队在切换拓扑下的稳定性。相较于普通切换拓扑,随机切换拓扑能更快地将编队误差收敛至10^(-2)以内,效率提高约34.4%。同时编队收敛指标也证实了这一结论,且编队的精确性以及应用范围也要优于普通切换拓扑。
- 庞强伟朱拥勇陈晔李宗吉董理黄成果
- 关键词：智能体编队控制随机微分方程
- 基于遗传模糊PID算法的倒立摆稳摆抑噪抗扰实验与分析
- 2024年
- 倒立摆稳摆控制原理应用的实际工程需求牵引,使倒立摆成为检验各类控制算法的理想替代实验研究平台。因此,将倒立摆摆杆的姿态稳定控制和抑噪抗扰作为研究内容,以理论分析、编程实现、仿真实验和实物实验验证作为研究手段,聚焦控制器设计的优化。首先,引入模糊控制对PID参数调节进行优化,改固定参数调节为在线参数调节,旨在提高系统的鲁棒性与抗扰性;然后,运用遗传算法的量化因子和比例因子完成调节参数的在线寻优,通过设计适应度函数和选择算子,经过选择、交叉、变异不断演化迭代,最终获取最佳适应度个体、找到最优解,通过仿真验证遗传模糊PID算法突出的抑噪抗扰优势;最后,基于该控制策略进行倒立摆实物实验,验证了其指令跟踪有效性的结论。该研究表明:遗传模糊PID算法具有良好的指令跟踪和抑噪抗扰性能,具有一定的工程应用价值。
- 周浩董理詹明锟
- 关键词：倒立摆模糊控制遗传算法
- 考虑终端碰撞角约束的协同最优预测制导律
- 2025年
- 针对防御导弹在机动能力和速度等方面不具有优势的情况,基于我方目标和防御导弹之间的协同,设计了一种用于拦截来袭寻的导弹的满足终端碰撞角约束的协同最优预测制导律。基于线性化假设,构建了线性化运动模型,并考虑终端脱靶量、终端碰撞角和能量消耗等因素构建了最优制导问题;通过定义零控脱靶量对状态方程降阶,得到了简化后的最优制导问题;基于变分法求解出了COPGL-CTIA的制导指令。通过数值仿真验证了COPGL-CTIA的制导性能。仿真结果表明,相比于其他制导律,COPGL-CTIA能够降低防御导弹所需过载、提高拦截精度和实现终端碰撞角约束。
- 陈维义何凡王哲董理
- 关键词：协同制导最优制导预测制导
- 基于串联谐振的高压充电及储能装置研究被引量：1
- 2021年
- 为实现高输出电压、高能量效率储能充电系统,研制了一台基于串联谐振的高压充电及储能装置。电容电压充到25 kV时,电容同时放电能达到180 kA的电流峰值,总储能为200 kJ,充电精度为5‰。从装置的技术要求出发,介绍了充电及储能装置总体设计方案、主电路参数计算和元器件选型。对其输出电压及其充电精度进行了测试,实验表明:该充电及储能装置能高精度、高稳定性输出,达到了设计目标,为高压充电及储能装置设计研究提供实践依据。
- 蒋培董理刘新竹
- 关键词：储能系统充电机串联谐振放电开关
