金震
- 作品数：5 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北京航天控制仪器研究所更多>>
- 发文基金：国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于FPGA的谐波式电动舵机滑模控制研究与应用被引量：4
- 2017年
- 根据谐波式电动舵机工作原理,推导了其数学模型;并针对谐波式电动舵机的特殊结构,在建模时充分考虑了摩擦和间隙非线性对舵机系统性能的影响。针对舵系统中存在的非线性问题,提出了一种滑模控制(SMC)算法;进一步为了解决滑模控制固有的抖阵问题,采用边界层与低通滤波器技术共同消除控制量的抖阵,并仿真验证了该算法的有效性。最终,采用数字芯片FPGA实现了该控制算法,并加以实验验证。实验结果表明:与传统比例积分微分(PID)控制相比,基于滑模变结构控制的电动舵机的抗干扰和鲁棒性等有较大改善;且在偏转小角度时,由摩擦和间隙非线性导致的空回和时间延迟问题也得到了较好的抑制。
- 孙章军金震曹扬王彦利郭光辉
- 关键词：滑模控制FPGA
- 基于FPGA的数字舵控系统设计与实现被引量：1
- 2017年
- 为满足飞行器对舵机系统的数字化、高精度、实时性、控制效率的要求,电动舵机采用三相无刷直流电机+谐波减速器的结构形式,控制系统采用一个控制器控制四路舵机。介绍了一种数字化舵机控制系统的硬件组成和控制策略,以FPGA为控制核心,包括中央处理电路,驱动电路,反馈电路等,采用位置环、速度环和电流环三环控制策略,实现一个控制器对四路舵机的独立控制。试验表明,该舵机控制系统易于实现,控制精度高且控制效率高。
- 孙章军曹扬郭光辉金震王彦利田秀
- 关键词：FPGA
- 一种电动舵机快速调零方法
- 本发明公开了一种电动舵机快速调零方法，包括：将舵机通过连接线分别与第一测试仪和第二测试仪相连；将输出轴的一端与舵机相连，并用螺钉固定；将固定装置放置于专用平台，并将输出轴的另一端放置于固定装置的钳口内，通过固定装置旋转螺...
- 王彦利付志方金震田秀孙章军
- 文献传递
- 超声波电动舵机数字舵控系统设计
- 2017年
- 文章介绍一种超声波电动舵机控制系统的设计与实现方案,该方案以FPGA为控制核心,并采用变速积分PID控制策略来提高系统品质,将舵机控制系统与驱动系统进行一体化设计,从而实现了对超声波电动舵机的一体化控制。实验表明,该超声波舵机系统具有性能稳定、集成度高、精度高等特点,且其性能指标满足使用要求。
- 孙章军田秀金震王彦利
- 关键词：电动舵机超声波电机
- 一种电动舵机快速调零方法
- 本发明公开了一种电动舵机快速调零方法，包括：将舵机通过连接线分别与第一测试仪和第二测试仪相连；将输出轴的一端与舵机相连，并用螺钉固定；将固定装置放置于专用平台，并将输出轴的另一端放置于固定装置的钳口内，通过固定装置旋转螺...
- 王彦利付志方金震田秀孙章军
