刘秀芳
- 作品数：3 被引量：10H指数：3
- 供职机构：山东理工大学交通与车辆工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：环境科学与工程交通运输工程机械工程更多>>
- 基于可达集的自主车辆安全性验证方法被引量：7
- 2018年
- 针对自主车辆安全性验证在理论的完备性上无法得到保证的问题,提出一种使用哈密尔顿—雅克比(Hamilton-Jacobi)方程求解车辆运行安全状态空间方法。定义车辆运行不安全状态集合为目标集,逆时间求解目标集对应的车辆运行安全状态边界(可达集边界),并采用具有界面追踪和形状建模数值技术的水平集方法表示目标集和可达集。为了确定目标集在向量场作用下的后向可达集,提出采用求解Hamilton-Jacobi偏微分方程的粘性解的方法。自主车辆追逃安全预警范围验证结果表明,该方法能够提高自主车辆安全决策验证的置信水平,增强自主车辆安全性验证的可靠性。
- 刘秀芳曹凯杨旭沈鹏
- 关键词：自主车辆粘性解可达集
- 基于可达集的车辆躲避策略及安全性验证被引量：6
- 2018年
- 针对目前传统算法在安全性验证中置信水平较低的问题,将自主车辆在道路上的行为视为混合系统,提出以道路边界为约束条件的安全区域可达集建模方法。在此基础上建立安全等级评判标准,给出自主车辆道路行为的哈密顿雅可比方程;提出自主车辆避障问题的最优控制方法。结果表明,该方法不仅可以应用于自动驾驶车辆的安全性验证,还能够对手动驾驶的危险行为进行预警和规避,增加了车辆安全性验证的置信度。
- 杨旭曹凯刘秀芳沈鹏乔义义
- 关键词：安全等级可达集
- 自主车辆动态冲突控制可达集建模方法被引量：7
- 2017年
- 针对自主车辆主动安全控制建模问题,提出采用形式化建模与动态非合作博弈论相结合方法,研究多自主车辆动态冲突条件下轨迹追踪和碰撞躲避的控制策略。提出将系统控制划分为:轨迹追踪、碰撞躲避以及追踪与躲避切换的三种模式。考虑到自主车辆这个混成系统的复杂性与轨迹追踪偏差的存在性,提出对车辆碰撞躲避预警及控制采用可达集建模。为了保证车辆轨迹追踪的稳定性,提出具有迟滞特性的追踪躲避切换算法。系统验证表明,当阈值α_1=0.05和α_2=0.08时,提出的算法使系统稳定性最佳。而且系统控制的划分发挥了独立模型的优势,降低了计算成本。
- 曹凯刘秀芳杨旭沈鹏
- 关键词：混成系统模式切换
