邱国文
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：上海市自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于人工神经网络的上肢关节刚度估算被引量：1
- 2017年
- 人体上肢是多自由度的灵巧运动器官,会随着接触物体刚度的差异变化而表现出刚柔不同的变化。研究人体肌肉的刚度特性对于医疗行业和服务行业以及制造行业都有着重要意义。本文利用人工神经网络建立以人体肌肉的EMG信号和上肢关节角度为输入、人体关节刚度为输出的关系模型,为后期的遥操作提供理论依据。
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- 关键词：人工神经网络
- 基于刚柔自动切换驱动器的仿真研究
- 2019年
- 变刚度柔性驱动器对提高机器人的安全性具有重要意义。以自行研制的刚柔自动切换驱动器为研究对象,使用RecurDyn软件进行仿真研究,确定了主电机和辅助电机的耦合关系和刚度调节机构的运动情况;对驱动器的输出轴可偏转角度进行仿真分析,确定其合适的可偏转角度范围,并结合Matlab分析出驱动器能够提供的柔性范围。通过仿真分析,验证了该驱动器的刚柔切换特性,具有良好机械柔性,可以有效地减弱冲击。
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- 基于肌电信号的肢体刚度特性被引量：1
- 2017年
- 提出了一种基于肌电信号的上肢刚度仿真方法。将上肢运动简化为两自由度的关节运动,然后采集上肢在屈伸运动中肘关节处相关肌肉的肌电信号(EMG),并从中提取肌肉活跃度特征。在此基础上,利用Hill-type肌肉模型估算肌肉力进而计算肌肉刚度。最后,利用现有的人工神经网络模型计算上肢的肌肉刚度,并验证推算结果的可靠性。
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