王玉琼
- 作品数：4 被引量：24H指数：2
- 供职机构：山东理工大学交通与车辆工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程更多>>
- 面向车辆识别的样本自反馈式级联检测方法被引量：2
- 2017年
- 以解决机器学习的样本提取问题、提高车辆识别的精度为目的,以Adaboost算法、级联检测方法、样本自反馈方法为基础,提出了一种面向车辆识别的样本自反馈式级联检测方法。方法兼具Adaboost级联检测器的架构优势和样本自反馈方法的样本扩充能力。通过前车图像的识别实例阐述了样本自反馈式级联检测方法的识别过程,进而使用常规Adaboost检测器和样本自反馈式级联检测方法对图像数据集进行了识别,将生产者精度、用户精度、总体识别精度、k值作为评价指标对识别效果进行了比较,证明了样本自反馈式级联检测方法具有较高的识别精度。分析了样本自反馈式级联检测方法个别评价指标较低的原因,提出了相应问题的解决思路。
- 徐艺谭德荣郭栋邵金菊孙亮王玉琼
- 关键词：车辆识别ADABOOST算法
- 高速无人驾驶车辆轨迹跟踪和稳定性控制被引量：18
- 2021年
- 针对高速无人驾驶车辆运动控制过程中轨迹跟踪精度和稳定性难以同时保障的问题,提出综合前馈-反馈及自抗扰控制(ADRC)补偿相结合的横向控制算法.通过车速和道路曲率信息计算前馈稳态前轮转向角,将质心侧偏角引入航向偏差,以车辆航向角偏差和侧向偏差作为参考量进行反馈控制,通过前馈-反馈控制提升瞬态轨迹跟踪性能.设计自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对未建模动态和内外界干扰进行估计,通过将后轮侧偏角控制在参考值附近来补偿前轮转角,提升无人驾驶车辆的转向稳定性和控制器的鲁棒性.不同工况下的仿真结果表明,利用该方法可以保证高速无人驾驶车辆稳定地跟踪期望路径行驶,轨迹跟踪偏差较小,对车辆参数变化和外界干扰具有较强的鲁棒性.
- 王玉琼高松王玉海徐艺徐艺郭栋
- 关键词：扩张状态观测器
- 基于瞳孔直径的交通冲突量化方法被引量：3
- 2020年
- 通过进行交通冲突数据、照度数据与驾驶人瞳孔直径数据的统计分析,明确了瞳孔直径随照度的变化而变化,并发现冲突严重程度与瞳孔直径变化趋势的一致性.提出了以瞳孔直径为量化指标,并可根据照度瞳孔直径模型进行瞳孔直径数据补偿的交通冲突量化方法.使用实车试验数据对基于瞳孔直径的交通冲突量化方法进行验证,结果表明:驾驶人对交通冲突严重程度评分以及交通冲突量化所得q值均随车速的提高而增大,且随着车速的提高,增大的幅度递减;证明了所提交通冲突量化方法的量化结果与驾驶人主观评分具有高度一致性,可为基于驾驶人认知进行交通安全评价提供途径.
- 徐艺李世武王玉琼马晓田
- 关键词：交通冲突交通工程瞳孔直径驾驶人
- 智能汽车纵横向整体反馈线性化控制被引量：1
- 2023年
- 针对智能汽车纵横向耦合非线性导致的控制系统模型复杂度高以及轮胎侧偏刚度不确定性影响控制效果的问题,提出了一种基于轮胎侧偏刚度估计的纵横向整体反馈线性化控制方法。首先,建立智能汽车纵横向耦合动力学模型和轨迹跟踪偏差模型;其次,对车辆模型的线性化条件进行了判定,利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计了可以保证系统稳定和跟踪误差渐近收敛的虚拟控制律;然后,对轮胎侧偏刚度进行了实时估计;最后,通过基于CarSim/Simulink的高速紧急双移线仿真实验,验证了本文提出的方法可使智能汽车在纵横向耦合工况行驶时具有良好的轨迹跟踪性能和稳定性。
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- 关键词：车辆工程反馈线性化
