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叔广慧

作品数：1 被引量：7H指数：1
供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
发文基金：国际科技合作与交流专项项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇冗余
  • 1篇冗余驱动
  • 1篇权系数
  • 1篇力矩分配法
  • 1篇机器人
  • 1篇加权
  • 1篇加权系数
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇北京航空航天...
  • 1篇中国北方车辆...

作者

  • 1篇战强
  • 1篇闫彩霞
  • 1篇韩颜莹
  • 1篇叔广慧

传媒

  • 1篇四川大学学报...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
冗余驱动并联机构预防故障的力矩分配法被引量：7
2011年
分析冗余驱动并联机构的动力学方程可知,通过合理的分配各驱动器的输出力矩,可以避免部分驱动器过载,有效地延长机构的首次故障时间。从各驱动器的承受能力出发,提出输出裕度的概念,并据此构造了驱动力矩优化模型,以输出裕度来构造加权系数的选择准则,实现对各驱动器的单独调解。推导了输出裕度均衡及部分驱动器输出裕度取均值两种情况下的力矩分配方法,协调系统中各驱动器的承载情况。以一种平面3自由度过驱动并联机构为研究对象,数据计算及分析结果表明所提出的方法对于调节各驱动器输出裕度均衡及防止部分驱动器过载有一定的作用。
闫彩霞战强叔广慧韩颜莹
关键词：并联机器人冗余驱动加权系数
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