宋孙浩
- 作品数：14 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波材料技术与工程研究所更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金宁波市国际科技合作项目宁波市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究被引量：6
- 2019年
- 轻量一体化机器人具有安全、柔顺以及能够与人协作等特点,成为机器人的主要发展方向之一,通常此类机器人由多个关节模块组成,关节模块之间的通讯实时性和通讯速度则是保证机器人控制性能的关键。现有的机器人关节模块设计通常直接采用CAN总线来传输各个关节的数据,但是由于CAN总线的协议限制,很难在各个运动控制轴之间实现大量数据的传输;此外,现有的轻量一体化机器人驱动器和控制器往往采用集成化设计,用户很难进行复杂的控制算法研究。为了避免上述问题,将驱动和控制模块进行分开设计,并提出了新型的SPI通讯算法,实现驱动和控制模块的高速通讯,此外为了提高各个关节间的通讯实时性与准确性,本文研究了基于EtherCAT总线的同步技术。实验测试表明本文提出的SPI总线通讯速率可以达到8kHz,丢包率小于3×10^-6,EtherCAT总线通讯速率可以达到4kHz,周期时间稳定,抖动小。因此提出的SPI总线通讯技术与EtherCAT总线同步技术具有可靠性高、实时性强等特点,具有广阔的应用前景。
- 宋孙浩郑天江张驰陈庆盈杨桂林
- 关键词：运动控制器ETHERCAT时钟同步SPI通信
- 一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法
- 本发明公开一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法，在传统SPI通信四线制基础上，主MCU通过增设的应答信号线ACK，获取从MCU发来的ACK应答信号，若ACK应答信号为正确ACK应答信号，则启动下一帧SPI数据包的传输...
- 宋孙浩张驰李荣舒鑫东陈庆盈
- 文献传递
- 基于多级耦合电感的限流型等离子切割电源
- 2021年
- 等离子切割电源的电弧稳定性和弧电流的精细度限制了等离子加工的切割效果,提出了一种基于多级耦合电感的新型DC-DC变换器,既能使电弧电流快速响应,又能有效地对桥臂及输出回路起到限流的作用,不仅能提升电弧的稳定性,而且也改善了电弧电流精度。首先分析了新型DC-DC变换器的拓扑结构,在建立多级耦合电感(MCI)数学模型的基础上,在Simulink模型中验证了MCI参数变化对变换器的限流能力,并进一步探讨MCI变换器的可行性。最后,搭建了10 kW等离子切割电源实验平台,验证了MCI变换器限流的正确性和可行性。
- 陈龙胡克满胡国伟宋孙浩
- 关键词：等离子电弧快速响应数学模型
- 一种中空走线的多关节机器人
- 本发明公开了一种中空走线的多关节机器人，包括底座、关节本体、控制板、电机驱动板、增量式编码器、绝对式编码器和力矩传感器等。该多关节机器人采用中空走线的方式，将动力线和信号线穿过关节本体中心通孔后连接到下一个关节。每个关节...
- 宋孙浩舒鑫东李荣张驰杨桂林陈庆盈
- 一种中空走线的多关节机器人
- 本实用新型公开了一种中空走线的多关节机器人，包括底座、关节本体、控制板、电机驱动板、增量式编码器、绝对式编码器和力矩传感器等。该多关节机器人采用中空走线的方式，将动力线和信号线穿过关节本体中心通孔后连接到下一个关节。每个...
- 宋孙浩舒鑫东李荣张驰杨桂林陈庆盈
- 文献传递
- 一种恒流电路
- 本发明提供一种恒流电路，包括MCU主控电路、DAC输出电路、差动积分放大电路、差分放大电路、两个PNP三极管、NMOS晶体管、继电器、继电器驱动电路、三极管开关电路与反相放大电路。由于采用两级PNP三极管和NMOS晶体管...
- 宋孙浩张驰郑天江
- 文献传递
- 一种主从协同的运动控制系统
- 本发明公开了一种主从协同的运动控制系统，包括一个用于负责机器人运动控制算法、轨迹规划、总线通信以及高速数据交互和控制数据处理的主运动控制器，以及多个用于独立控制对应电机运行的从运动控制器。主运动控制器与各个从运动控制器之...
- 宋孙浩郑天江张驰杨桂林陈庆盈
- 文献传递
- 一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法
- 本发明公开一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法，在传统SPI通信四线制基础上，主MCU通过增设的应答信号线ACK，获取从MCU发来的ACK应答信号，若ACK应答信号为正确ACK应答信号，则启动下一帧SPI数据包的传输...
- 宋孙浩张驰李荣舒鑫东陈庆盈
- 文献传递
- 智能全向移动机器人超声避障系统及其应用
- 本发明公开了一种智能全向移动机器人超声避障系统及其应用。所述智能全向移动机器人超声避障系统包括：多个超声波传感器和超声波传感器控制模块；所述多个超声波传感器设置在智能全向移动机器人本体上并呈阵列式分布，所述多个超声波传感...
- 刘强张驰杨桂林宋孙浩李俊杰郑天江舒鑫东
- 文献传递
- 一种多级耦合双桥移相倍频DC-DC变换器
- 2020年
- 提出了一种多级耦合双桥移相倍频DC-DC变换器。变换器将2路传统的全桥变换电路通过2组多级耦合电感(带中心抽头)桥联至负载两端,通过移相控制方法负载端可实现倍频效果,克服IGBT工作频率受限的弊端。同时,电感多级耦合特性在拓扑桥联电路中既能有效地抑制各桥臂电压尖峰也能降低输出电流纹波。建立了新型变换器数学模型并分析了其工作原理,最后,搭建10 kW空气式逆变等离子切割电源实验平台,验证了新型拓扑的正确性和可行性。
- 陈龙胡国伟陈光绒宋孙浩
- 关键词：数学模型
