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李秀敏

作品数：1 被引量：9H指数：1
供职机构：重庆大学自动化学院智能自动化研究所更多>>
发文基金：重庆市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇欠驱动
  • 1篇欠驱动机器人
  • 1篇切换
  • 1篇控制器
  • 1篇控制器切换
  • 1篇机器人
  • 1篇函数
  • 1篇LYAPUN...

机构

  • 1篇重庆大学

作者

  • 1篇厚之成
  • 1篇薛方正
  • 1篇李楠
  • 1篇李秀敏

传媒

  • 1篇仪器仪表学报

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制被引量：9
2012年
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数的方法设计摆起控制器;利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器;使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现。仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8%的控制时间。
薛方正厚之成李秀敏李楠
关键词：欠驱动机器人LYAPUNOV函数
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