张忠东
- 作品数：3 被引量：18H指数：3
- 供职机构：山东理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目山东省高等学校科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 下肢外骨骼电液伺服控制系统的设计与仿真被引量：6
- 2018年
- 根据已设计出的下肢外骨骼模型以及由公式推出的外骨骼运动特性,设计液压缸的负载轨迹情况;对液压控制系统进行静态特性和动态特性分析,确定出液压系统的参数;通过用Simulink仿真对P控制、PI控制、PID控制3种方法进行比较,最终确定利用PID控制方法驱动下肢外骨骼运动。
- 王滢吴俊杰张忠东赵彦峻
- 关键词：外骨骼电液伺服控制MATLAB软件PID控制
- 医疗助力下肢外骨骼设计及动力学仿真分析被引量：9
- 2016年
- 针对人体下肢受伤康复等问题,设计了医疗助力下肢外骨骼机器人.对下肢外骨骼系统进行了基本结构设计,把下肢运动分单腿、双腿支撑的不同时期,进行了下肢外骨骼系统动力学计算.通过Lagrange方程,得到各关节力矩计算公式,建立了三维模型,利用基于接口的协同仿真技术并结合ADAMS和MATLAB软件对外骨骼进行联合仿真,得到单腿支撑时期各关节角度变化曲线及力矩变化曲线,对比仿真数据和理论计算数据,验证了理论模型的合理性.通过下肢外骨骼仿真分析设计,为后期下肢外骨骼运动控制及模型制造提供重要数据与理论基础.
- 刘小龙赵彦峻葛文庆王滢张忠东
- 关键词：下肢外骨骼LAGRANGE方程
- 一种新型助力携行下肢外骨骼设计及仿真被引量：4
- 2018年
- 设计了一种非拟人型下肢外骨骼,主要是由座椅、髋关节、大腿部结构、膝关节、小腿部结构、踝关节和鞋子依次串联而成,采用电机驱动。对下肢外骨骼进行了自由度分配与结构分析,根据坐标变换,运用D-H法建立下肢外骨骼的运动学模型。建立了下肢外骨骼虚拟样机模型,利用多体动力学仿真软件ADAMS进行运动学仿真。仿真结果验证了理论模型的合理性,为后期进一步研究外骨骼提供了依据。
- 吴俊杰赵彦峻张忠东乔学昱张健
- 关键词：下肢外骨骼运动学分析D-H法仿真
