张春雷
- 作品数：4 被引量：55H指数：4
- 供职机构：江苏大学汽车与交通工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程更多>>
- 基于驾驶行为的追尾避撞控制策略研究被引量：15
- 2017年
- 本文中提出了一种通过制动或换道来实现的追尾避撞控制策略。首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员避免追尾碰撞的换道时机、制动强度、最大加速度变化率和反应时间,构建了驾驶员制动避撞行为和换道避撞行为模型;然后建立基于制动安全距离、碰撞时间和换道安全距离的危险估计模型,实时计算行车发生追尾碰撞的危险等级并据此选取相应的主动避撞介入时机和方式;最后依据碰撞时间和结合前馈控制的线性状态反馈控制方法,分别建立制动避撞策略和换道避撞策略。Matlab仿真和实车试验验证结果表明,该避撞控制策略能通过自主换道或制动避免中低速跟车行驶时的追尾碰撞。
- 刘志强张春雷张爱红倪捷朱伟达
- 基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究被引量：16
- 2019年
- 为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性.采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适,采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制,保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性,基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制,结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差,修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明:根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合,结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞.减少交通事故的发生。
- 刘志强王一凡吴雪刚张春雷倪捷
- 关键词：汽车工程横向加速度
- 基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法被引量：21
- 2017年
- 针对道路交通环境车辆避障的复杂性,对传统人工势场法进行了改进,将其应用于车辆的避障路径规划;该方法建立了道路边界危险斥力势场模型和障碍物斥力势场模型,并在传统障碍物斥力势场中引入速度因素,车辆在以上两种势场组成的复合场中受到道路边界斥力、障碍物斥力的作用。当达到受力平衡时,通过求解方程可以得到一条安全避障路径;并在避障过程中对车辆实施速度控制。仿真分析结果表明改进后的方法规划出的路径在避障过程中,车辆与障碍物的距离增加至少20 cm,可有效地提高避障的安全性;避障过程中对主车车速进行控制,可使主车的横摆角速度和侧向加速度降低至少20%,有效地提高车辆运行的舒适性和安全性。
- 刘志强朱伟达倪婕张春雷
- 关键词：智能交通避障路径规划速度控制
- 一种基于驾驶员制动行为的车辆主动避撞模型研究被引量：5
- 2018年
- 为减少碰撞类事故的发生,提高驾驶安全性,构建一种基于驾驶员制动行为的主动避撞模型(DBB)。通过动感型模拟驾驶仪完成跟车状态下各驾驶参数的采集,基于WEKA平台对数据进行分析,建立驾驶人制动行为BP神经网络模型。应用软件仿真及模拟驾驶仪对DBB模型的试验分析结果表明:DBB模型具有良好的预测能力,能与驾驶员制动行为较好地匹配。
- 刘志强张春雷倪婕朱伟达
- 关键词：WEKA平台
