秦帆
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：中北大学电子与计算机科学技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术社会学经济管理更多>>
- 改进RRT无人机航迹规划算法被引量：9
- 2012年
- 针对RRT(快速扩展随机树)航迹规划算法在未知环境下缺乏较强目的导向性和偏离较优解的问题,提出基于引导向量的RRT与滚动规划窗口相结合的航迹规划方法.改进的RRT算法加入方向引导因子,限制节点扩展范围,增强RRT生长的目的性.采用对比择优扩展,生成多个可行解,通过比较得到较优解.计算机仿真实验结果表明,改进的RRT航迹规划算法在未知环境中能够很快收敛于较优解,该算法用于解决未知环境下的航迹规划问题是可行的.
- 秦帆潘广贞杨剑
- 关键词：航迹规划无人机快速扩展随机树未知环境
- 动态自适应快速扩展树航迹规划算法研究被引量：8
- 2013年
- 快速扩展随机树(RRT)是航迹规划的重要算法,针对其难以直接应用于无人机航迹规划的问题,提出了动态自适应RRT算法.动态自适应RRT算法在随机点产生过程中加入无人机转弯角约束,使航迹更适合无人机直接跟踪;同时引入动态调节因子,根据环境中障碍密集程度调整规划步长,有效避免各类障碍.计算机实验结果表明动态自适应RRT算法在单航迹规划和多航迹规划中明显优于基本RRT算法和其它改进RRT算法,更适用于无人机航迹规划.
- 潘广贞秦帆张文斌
- 关键词：航迹规划动态自适应无人机
