桑迪
- 作品数：15 被引量：15H指数：3
- 供职机构：山东大学更多>>
- 发文基金：山东大学自主创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种核管道机器人结构设计与驱动力分析被引量：7
- 2017年
- 针对人工方式进行核电管道检测与维护存在效率低的问题,将管道机器人技术应用到核电站管道维护中,代替人工进行现场故障监测、异物探测和清理。设计了直径为300 mm的管道机器人的机械结构,分析了机器人在管道中的受力情况以及驱动特性。同时设计了一种全新的单电机全驱动机构,这种设计使机器人整体结构更为紧凑,提高了机器人行进速度以及驱动负载能力。并利用ADAMS动力学仿真软件对机器人驱动特性进行了研究和分析。结果表明,机器人的驱动能力能够满足实际作业需求,并且其驱动能力与摩擦系数、斜坡度有关;其中驱动力与摩擦系数成正比,即摩擦系数越大机器人的驱动力越大;驱动力与斜坡度成反比,即斜坡度越大驱动力越小。该研究结果可为后续机器人优化设计提供理论依据。
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- 关键词：管道机器人驱动力ADAMS
- 潜孔钻机大臂油缸缓冲装置性能研究被引量：1
- 2018年
- 为了研究液压潜孔钻机大臂油缸缓冲装置在定孔位过程中的缓冲性能,以某型潜孔钻机大臂油缸为研究对象,利用计算机仿真技术,建立潜孔钻机大臂油缸仿真模型,根据实际工况进行大臂油缸缓冲特性的动态仿真。在SimulationX中模拟潜孔钻机钻孔姿态调整过程,输出油缸的压力、流量和活塞位移速度等数据,通过分析仿真结果来确定大臂液压缸缓冲装置的有效性。研究结果表明,浮动缓冲套式液压缸有着良好的缓冲性能,能有效减小钻机工作姿态调整过程中的冲击。
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- 关键词：潜孔钻机油缸
- 基于图优化激光SLAM的AGV室内自主导航算法研究
- 传统物料运输主要是由叉车、拖车等设备组成，工作中需要大量人员的参与，但劳动力成本高、效率低，难以满足企业未来发展的需求。AGV作为轮式机器人因具有工作范围广、部署方便等特点，作为一种重要运输设备开始大量应用。为提高AGV...
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- 关键词：轮式机器人地图构建
- AGV小车的RFID卡贴放位置的画线装置
- 本实用新型涉及一种AGV小车的RFID卡贴放位置的画线装置，包括AGV小车、水管、阀门、储水装置和RFID读卡器，其中，储水装置设置在AGV小车的顶部，RFID读卡器设置在AGV小车的底部，所述水管的进水口端与储水装置连...
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- 文献传递
- 激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究被引量：4
- 2021年
- 移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生。基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题。针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法。最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性。
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- 关键词：移动机器人SLAM激光雷达
- 一种管道机器人及其应用
- 本发明涉及一种管道机器人及其应用，包括一个或多个依次连接的机器人单元，机器人单元包括爬行机构和摆动机构，摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；爬行机构主要由机架和设置在机架上的驱动装置、转动轴、驱动轮组成；摆动机构主要由两...
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- 文献传递
- 一种软组织圆柱形试样裁剪刀具装置及其应用
- 本发明涉及一种软组织圆柱形试样裁剪刀具装置及其应用，包括管形刀，管形刀上连接有两个伸缩刀，两个伸缩刀分别设置在管形刀的两侧，两个伸缩刀的刀头相向设置；当软组织进入管形刀时，两个伸缩刀同时作业进入管形刀内将软组织中间部分裁...
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- 文献传递
- 基于RFID卡定位的AGV小车的RFID卡贴放位置的画线装置及其应用
- 本发明涉及一种基于RFID卡定位的AGV小车的RFID卡贴放位置的画线装置及其应用，包括AGV小车、水管、阀门、储水装置和RFID读卡器，其中，储水装置设置在AGV小车的顶部，RFID读卡器设置在AGV小车的底部，所述水...
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- 文献传递
- 一种管道机器人
- 本实用新型涉及一种管道机器人，包括一个或多个依次连接的机器人单元，机器人单元包括爬行机构和摆动机构，摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；爬行机构主要由机架和设置在机架上的驱动装置、转动轴、驱动轮组成；摆动机构主要由两个相...
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- 文献传递
- 一种软组织圆柱形试样裁剪刀具装置及其应用
- 本发明涉及一种软组织圆柱形试样裁剪刀具装置及其应用，包括管形刀，管形刀上连接有两个伸缩刀，两个伸缩刀分别设置在管形刀的两侧，两个伸缩刀的刀头相向设置；当软组织进入管形刀时，两个伸缩刀同时作业进入管形刀内将软组织中间部分裁...
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