匡毅
- 作品数：11 被引量：11H指数：2
- 供职机构：上海理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种仿生机器人头颈部柔性结构
- 本发明提供了一种仿生机器人头颈部柔性结构，包括：头部，具有头上颚支架；上颈部，与头部活动连接，具有上颈部支架与第一步进电机；下颈部，与上颈部活动连接，具有下颈部支架与第二步进电机；以及固定部，与下颈部活动连接，具有固定部...
- 宫赤坤张吉祥罗士淼夏平方鹏麻森朋匡毅
- 基于SimMechanics机械臂自适应模糊PID控制仿真研究被引量：4
- 2017年
- 针对传统PID控制机械臂在运动中存在跟踪精度低、响应速度慢、动态性能差等问题,提出采用自适应模糊PID控制。通过用Sim Mechanics搭建二自由度机械臂模型,分别运用传统的PID控制和自适应模糊PID控制方案进行仿真并比较上述两种方案控制效果。仿真结果表明,所设计的自适应模糊PID控制器相比传统的PID控制器对控制机械臂运动有更好的控制效果。
- 匡毅夏平
- 关键词：机械臂SIMMECHANICS自适应模糊PID
- 可移动伸缩装置以及可移动伸缩太阳能电池板
- 本发明提供了一种可移动伸缩装置，其特征在于，具有：平移部，包含固定设置的滑轨、分别设置在滑轨两端的两个滚筒、套在两个滚筒上的传动带、设置在传动带上的滑块以及驱动滚筒旋转的第一电机；以及伸缩部，包含固定连接在滑块上的固定杆...
- 宫赤坤张吉祥刘鹏程赵超凡吉喆匡毅王旭
- 文献传递
- 可移动伸缩装置以及可移动伸缩太阳能电池板
- 本发明提供了一种可移动伸缩装置，其特征在于，具有：平移部，包含固定设置的滑轨、分别设置在滑轨两端的两个滚筒、套在两个滚筒上的传动带、设置在传动带上的滑块以及驱动滚筒旋转的第一电机；以及伸缩部，包含固定连接在滑块上的固定杆...
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- 文献传递
- 基于改进趋近率的飞行转台伺服系统高精度滑模控制
- 2017年
- 为了解决飞行转台伺服系统非线性摩擦、参数不确定等问题,提出了基于改进趋近率的滑模控制算法。滑模控制具有强鲁棒性,可有效克服系统摩擦干扰和参数不确定性的影响,实现伺服系统的快速响应。用反正切函数代替传统指数趋近率的切换项,极大的消弱了系统抖动,提高了控制器性能。仿真结果表明所提算法在消弱抖动的同时,也能实现位置的准确跟踪与快速响应,提高了飞行转台伺服系统的控制精度与强鲁棒性。
- 夏平张吉祥罗士淼匡毅
- 关键词：滑模控制
- 一种蛇形救援机器人
- 根据本发明所涉及的蛇形救援机器人，包括躯干单元、动力单元以及控制单元。躯干单元具有多关节组件，动力单元为关节组件提供驱动，控制单元中的无线通讯模块接收外部的控制指令，控制模块根据接收到的控制指令分别控制多个关节组件进行移...
- 宫赤坤张吉祥夏平匡毅
- 文献传递
- 研究生机器人课程教学改革探索被引量：2
- 2017年
- 机器人课程是面向高等学校机械工程学科研究生开设的专业基础课,是一门培养学生具有设计和使用方面基础知识的专业课程。根据本校机器人课程特点与借鉴其他院校教学改革的先进经验,结合研究生的教学定位,对机器人课程教学现状进行分析,指出目前在教学过程中存在的主要问题。通过教学方法和手段的改进,显著提高学生学习的积极性和主动性,提高学生学以致用的能力和素质。
- 宫赤坤匡毅张吉祥夏平
- 关键词：机器人教学方法
- 具有矩形缺口的可移动伸缩装置
- 本发明提供了一种具有矩形缺口的可移动伸缩装置，具有：平移部，包含固定设置的滑轨、分别设置在滑轨两端的两个滚筒、套在两个滚筒上的传动带、设置在传动带上的滑块以及驱动滚筒旋转的第一电机；以及伸缩部，包含固定连接在滑块上的固定...
- 张吉祥宫赤坤匡毅
- 文献传递
- 基于SimMechanics的单级倒立摆最优控制算法研究被引量：5
- 2017年
- 对单级倒立摆系统自摆起和平衡控制问题进行了研究,分别采用Bang-Bang最短时间控制和线性二次型最优输出调节控制(LQY)对其进行了控制。首先,使用牛顿—欧拉方程推导了倒立摆系统的动力学模型,基于此模型在MATLAB/Simulink中建立了SimMechanics可视化仿真系统。利用Bang-Bang控制和LQY控制理论,设计了单级倒立摆快速自摆起和稳定平衡控制算法。最后,通过仿真结果验证了该最优控制算法简单高效,同时具有响应速度快、消耗能量少、稳态精度高等优点,实现了最优控制的预期目标。
- 方鹏王旭匡毅
- 关键词：倒立摆系统SIMMECHANICS可视化仿真BANG-BANG控制
- 一种蛇形救援机器人
- 根据本发明所涉及的蛇形救援机器人，包括躯干单元、动力单元以及控制单元。躯干单元具有多关节组件，动力单元为关节组件提供驱动，控制单元中的无线通讯模块接收外部的控制指令，控制模块根据接收到的控制指令分别控制多个关节组件进行移...
- 宫赤坤张吉祥夏平匡毅
- 文献传递
