徐海琴
- 作品数：2 被引量：47H指数：2
- 供职机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院更多>>
- 发文基金：先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于激光测距仪的移动机器人避障新方法被引量：44
- 2010年
- 针对向量场直方图(VFH)算法对阈值敏感的问题,基于激光测距仪提出一种通过自适应调节阈值求可行方向的移动机器人实时避障算法.对于给定的一组阈值,用其中的每个阈值求可行方向,在获得的接近目标方向的所有可行方向中,选取最大阈值所对应的方向作为机器人的参考行驶方向.根据当前行驶方向与参考行驶方向之间的偏差和所选阈值的大小对线速度进行限制.在ASR机器人上进行实验的结果表明,当最大运行速度设为0.8m/s时,机器人能够以0.61m/s的平均速度安全平滑地通过障碍区.
- 徐玉华张崇巍徐海琴
- 关键词：移动机器人避障激光测距仪自适应阈值
- 基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计被引量：3
- 2010年
- 针对迭代最近点(ICP)算法在存在严重遮挡的情况下容易陷入局部最小值的问题,对最近点规则(CP)进行了修改,提出双向最近点规则(DCP).DCP规则包含两次CP规则对应,使计算量增加了一倍.为了降低算法的复杂度,继而提出基于聚类的迭代双向最近点(IDCP BoC)算法.IDCP BoC对扫描数据进行聚类,在聚类的基础上进行数据精简.在相邻两次迭代的残差之差小于某个阈值之前,用精简数据进行迭代以提高计算速度,之后再改用非精简数据以保证精度.实验结果表明,IDCP BoC算法能够有效避免陷入局部最小值的问题且其实时性也是可接受的.
- 徐玉华张崇巍徐海琴
- 关键词：移动机器人激光测距仪位姿估计迭代最近点聚类
