陈哲
- 作品数：10 被引量：5H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军信息工程大学更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 一种工具坐标系标定与公共点结合的机器人与激光跟踪仪坐标转换方法被引量：2
- 2024年
- 机器人标定需要实现测量坐标系与机器人坐标系的配准关联,得到两者之间的转换关系。为克服传统基于轴线矢量坐标系转换方法操作复杂、拟合精度不高等缺点,提出一种工具坐标系标定与公共点转换相结合的解算方法。首先基于距离约束标定出光学靶标球中心相对于末端法兰坐标系的位置参数,而后通过重心化配置降低测量误差对坐标转换的影响,最后基于公共点转换采用三维七参数模型求解坐标转换齐次矩阵。实验结果表明,相比于基于轴线矢量坐标系转换的传统拟合方法,该方法的点位综合MAE减小35.44%,坐标转换精度更高,且操作方法简单,适合工业现场使用。
- 邹方星范百兴陈哲段童虎黄赫
- 关键词：工业机器人激光跟踪仪坐标系转换
- 激光跟踪仪大角度不整平测量精度分析被引量：2
- 2023年
- 利用全站仪进行竖井等狭窄竖向空间传递测量时,垂直角过大导致高程精度急剧降低。根据激光跟踪仪可在平躺甚至倒挂状态下测量的特点,将狭窄竖向空间的垂直角测量转化为水平角测量,可以解决竖向高程传递问题。采用独立参数推导了适用于大旋转角的坐标转换和三维边角网平差模型;利用自主设计的大角度倾斜姿态测量装置,分析了仪顶角对精度的影响,并优化设站方式,实现激光跟踪仪在整平状态、旋转45°和旋转90°的3种姿态测量。不同布设模式的控制网平差结果表明,大角度不整平三维网的均方根误差小于0.349 mm,单位权中误差小于0.582 mm,点位精度优于0.634 mm,距离差值优于0.044 mm,精度可靠,此方法可用于狭窄竖向空间的三维坐标传递。
- 段童虎范百兴黄赫孙晨磊陈哲邹方星
- 关键词：激光跟踪仪点位精度
- 基于RANSAC算法的工业机器人运动学参数标定
- 2024年
- 为提升工业机器人末端绝对定位精度,文中提出一种基于RANSAC算法的运动学参数标定算法。首先采用D-H模型建立末端位置运动学误差模型;通过RANSAC算法对标定点集进行筛选,剔除误差较大的粗差点;最后采用抗差岭估计辨识运动学参数,减少测量扰动、粗差和法方程病态性等因素的影响。试验结果表明,机器人绝对定位精度的RMS误差由0.999 mm降低至0.229 mm,误差下降77.08%。相比于传统的标定算法,文中算法辨识运动学参数准确性更好,标定精度更高。
- 邹方星范百兴陈哲
- 附加物方长度约束的三维坐标交会测量
- 2023年
- 大型粒子加速器等精密工程在加工制造及设备安装等方面对空间三维坐标精度提出了极高的要求,在利用多路绝对激光测距仪进行多边交会测量空间点三维坐标的基础上,在物方(目标点所在物体)上附加高精度长度约束以进一步提高点位精度。以多路绝对激光测距仪的高精度绝对测距性能为基础,通过已建立的三维测边网及免自标定的激光多边交会测量平差模型,得到高精度的目标点空间三维坐标。在此基础上,附加涵盖目标点信息的物方长度约束,建立对应的附有条件的参数平差模型,进行平差解算。实验分析表明,在多边交会测量基础上附加物方长度约束,可提高物方目标点坐标的精度,在8 m×3.5 m×2.5 m的整体实验范围内,点位精度最高提升0.74μm,较原精度提升27.0%。该方法可操作性强,可用于现代装备制造业中高精度大尺寸坐标测量。
- 黄赫范百兴陈哲段童虎邹方星
- 基于运动学标定和空间插值的机器人定位误差补偿
- 2024年
- 绝对定位精度是衡量机器人性能的重要指标。为提升工业机器人的绝对定位精度,提出一种融合运动学标定和空间插值的定位误差分级标定的方法。首先基于D-H法建立机器人运动学模型,运用微分运动学理论建立机器人末端位置误差模型,结合IGG3权因子函数采用抗差岭估计辨识了运动学参数。而后基于机器人定位误差空间相似性特点,采用空间插值法对剩余误差进行补偿。最后通过实验对所提出的方法进行了验证。结果表明:机器人定位误差RMS值由补偿前的0.812 mm减小为0.049 mm,精度提高了93.97%。该方法能够有效减小机器人的绝对定位误差,提高定位精度。
- 邹方星范百兴陈哲
- 关键词：工业机器人
- 粒子加速器准直中测站坐标系高精度恢复方法
- 2023年
- 为满足在粒子加速器准直过程中元件高精度安装的需求,需要提高激光跟踪仪测站坐标系恢复精度。本研究根据控制点在全局及测站坐标系下的三维坐标及其统计性质,构建恢复测站坐标系的数学模型;针对加权整体最小二乘算法(WTLS)中存在公式推导复杂且没有顾及旋转矩阵正交约束条件等问题,提出一种函数模型线性化方法,在考虑旋转矩阵正交约束条件的基础上迭代计算;通过理论推导建立误差模型,定性分析影响解算精度的因素,并进行仿真及实测实验验证。仿真结果表明,相较于WTLS,本研究在3~8个公共点情况下,均方根误差平均减小18μm,验证了本研究方法的正确性;实测结果表明,在相同公共点情况下,本研究方法相较于WTLS,均方根误差平均减小54.5%,且将非公共点坐标转换至全局坐标系下,坐标分量差值平均减小3μm,在一定程度上提高了测站坐标系恢复精度。
- 陈哲范百兴邹方星段童虎黄赫
- 关键词：激光跟踪仪自由设站函数模型
- 网络中DoS攻击技术的现状及防御方法研究被引量：1
- 2002年
- 本文通过对DoS和DDoS攻击的基本原理分析和对现有的攻击技术作简单介绍后 ,提出了预防攻击的方法。
- 陈哲贺纲谢余强
- 关键词：DOS攻击防御
- 目标主机操作系统识别技术
- 讨论了如何通过访问目标主机的TCP/IP协议栈来获得远程主机操作系统的详细信息,首先给出了几种判断目标主机操作系统类型的传统方法,这些方法都没有使得协议栈指纹,然后讨论了更为精确的识别技术——主动识别技术和被动识别技术,...
- 陈哲王清贤谢余强
- 关键词：计算机网络
- 文献传递
- 相机和激光跟踪仪PEIV的WTLS稳健估计相对位姿标定
- 2024年
- 采用激光跟踪仪测量系统结合视觉测量系统进行相对位姿标定时,最小二乘算法(LS)由于未顾及函数模型中系数矩阵元素存在的随机误差,将降低相对位姿参数的求解精度。因此,基于罗德里格矩阵的坐标转换模型,引入部分变量误差模型(PEIV)加权总体最小二乘(WTLS)算法求解位姿标定参数。为减免粗差的影响,利用具有高崩溃污染率的中位数抗差方法计算单位权中误差,并对残差进行标准化处理,选取Danish函数作为等价权函数,对观测值和系数矩阵元素进行合理赋权。实例分析结果表明,应用该方法进行标定,在某点坐标分量存在0.05 mm粗差情况下,最大可减少0.04 mm的单位权中误差,根据标定参数计算的坐标值较LS更接近理论值,证实本文方法的有效性。
- 陈哲范百兴段童虎黄赫邹方星徐福乾
- 关键词：WTLS
- 操作系统识别新技术
- 本文讨论了如何通过访问目标主机的TCP/IP协议栈来获得远程主机操作系统的详细信息.首先给出了几种判断目标主机操作系统类型的传统方法,这些方法都没有使用协议栈指纹.然后讨论了更为精确的识别技术——主动识别技术和被动识别技...
- 陈哲谢余强王清贤
- 关键词：操作系统
- 文献传递
