高路路
- 作品数：5 被引量：25H指数：3
- 供职机构：北京科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺兵器科学与技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 无监督学习型凿岩钻臂逆运动学求解方法
- 2024年
- 凿岩台车钻臂智能寻孔控制对提升凿岩钻孔作业精度和效率具有重要意义,逆运动学求解是实现钻臂精确快速寻孔控制的核心.现有解析法或数值法无法满足复杂钻臂逆运动学求解精度或时间效率要求,而传统神经网络方法依赖于标签数据,求解结果的可靠性较低.针对上述问题,本文提出一种考虑安全约束的无监督学习型神经网络逆运动学求解方法.区别于传统解法,该方法不依赖标签数据,直接将期望钻臂末端位姿作为网络输入,以实际末端位姿与期望末端位姿的差异作为优化目标,通过梯度下降驱动网络更新.同时,为确保关节位置的安全性,本文构造了安全碰撞惩罚,将罚项引入到求解目标函数中,促使网络输出的关节量满足特定环境的约束条件.上述的研究方法不仅提高了逆运动学求解的精度,而且显著降低了逆运动学解的碰撞率.实验结果表明,使用无监督学习型神经网络逆运动学求解方法所求得的寻孔误差均值在5~7 mm之间,相较于监督学习型方法,逆运动学求解精度提升约70.72%;引入约束后,该方法在不损失求解精度的前提下,逆运动学解的碰撞率降低了90.28%.
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- 关键词：逆运动学求解无监督学习神经网络
- 基于PLC的螺杆桩机立柱油缸的同步控制被引量：2
- 2017年
- 针对原螺杆桩机立柱油缸开环控制系统性能不稳定、人工操作实时性差及油缸同步误差大等缺陷,设计基于PLC的立柱油缸同步闭环控制系统,并在新型螺杆桩机上得到应用。闭环控制系统的硬件组成有立柱油缸、磁致伸缩位移传感器及SIEMENS公司的S7-200可编程控制器等。现场调试实验表明:设计的立柱油缸闭环控制系统实现了桩机立柱的数字控制,举升与下落过程自动纠偏,同步控制精度达到±2 mm,控制系统性能稳定,安全便捷,具有工程实用价值。
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- 关键词：PLC同步控制
- 应急救援车辆产品概况被引量：12
- 2017年
- 介绍了国内外应急救援车辆的发展现状,分析了国内外应急救援车辆的发展趋势。根据最新资料,统计了国内外应急救援车辆的主要生产厂家与型号。从高机动性和多功能性两方面介绍了主要制造厂家代表性型号产品的特点和规格参数,对于用户选购国内外的应急救援车辆有参考意义。
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- 关键词：应急救援车辆
- 基于Automation Studio的双吊点式液压启闭机液压系统仿真分析被引量：7
- 2017年
- 以某典型双吊点液压启闭机液压系统为例,介绍双吊点液压启闭机液压系统组成,分析工作原理及系统特性。应用Automation Studio软件搭建启闭机液压系统模型,设置各元件的结构参数和工作参数,并对液压启闭机启门和闭门两个工作过程进行仿真,获得油泵出口压力曲线、油缸工作腔压力曲线以及活塞速度、位移曲线。计算启门和闭门时间,并对同步系统在两油缸位移差为18 mm的条件下进行仿真,获得系统的调整时间。
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- 关键词：液压启闭机液压系统AUTOMATION
- 自振射流装置结构及频率特性被引量：4
- 2020年
- 自振射流频率特性包括低频脉动与高频振荡,其发生机理与应用条件均存在较大差异,而现有研究较少。基于流体网络理论建立数学模型,分别计算流体管网与喷嘴的声谐固有频率;基于信号分析方法,获取自振射流的全频谱结构,进而探讨射流装置结构与射流频率特性的关系。试验结果表明,一个完整的自振射流频谱由低频脉动和高频振荡两部分组成,但两者相差近两个数量级;自振射流的低频脉动通常由管网内流体扰动引发,当扰动频率与管网固有频率相接近时,低频振荡增强;其高频振荡由喷嘴出口处流体涡激振动引发,当涡振频率与喷嘴声谐固有频率相接近时,射流产生强烈的高频振荡;低频脉动射流不受喷嘴出口形状和外部环境参数影响,可应用于非淹没或低围压环境下,而高频振荡射流受喷嘴出口形状和外部环境参数影响大,可应用于围压条件下。研究成果揭示了射流装置结构与射流频率特性的关系,为自振射流装置结构设计及深海资源开采提供了技术支撑。
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- 关键词：频率特性高频振荡
