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黄永忠

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：华中科技大学船舶与海洋工程学院更多>>
发文基金：湖北省自然科学基金更多>>
相关领域：交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇交通运输工程

主题

  • 1篇水下
  • 1篇水下航行
  • 1篇水下航行体
  • 1篇四元数
  • 1篇力矩
  • 1篇力矩陀螺
  • 1篇控制力矩陀螺
  • 1篇航行
  • 1篇航行体

机构

  • 1篇华中科技大学
  • 1篇武汉第二船舶...
  • 1篇空军预警学院

作者

  • 1篇邓智勇
  • 1篇徐正武
  • 1篇黄道敏
  • 1篇唐国元
  • 1篇黄永忠

传媒

  • 1篇中国舰船研究

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
四元数在水下航行体运动建模中的应用被引量：3
2014年
针对一类以控制力矩陀螺(CMG)为姿态控制执行机构的水下航行体,考虑到其大角度机动时姿态描述矩阵可能会出现奇异的问题,建立了与其相适应的运动模型。首先,通过引入四元数来建立运动学方程,并给出四元数与欧拉角之间的关系。随后,在建立动力学方程时,将水下航行体视为由水下航行体和CMG组成的多刚体系统,并使用四元数来代替动力学方程中的欧拉角项。最后,使用龙格库塔法对所建立的模型进行仿真。仿真结果表明,所建立的模型能有效避免使用欧拉角方法建立模型时所产生的奇异问题。
徐正武唐国元邓智勇黄道敏黄永忠
关键词：四元数控制力矩陀螺水下航行体
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