刘刚
- 作品数：8 被引量：14H指数：3
- 供职机构：西安理工大学材料科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：金属学及工艺一般工业技术自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于在线学习的柔性关节机器人自适应神经轨迹跟踪控制
- 2022年
- 针对传统机器人关节控制算法跟踪精度低、鲁棒性差的缺点,基于自适应神经网络提出了一种机器人关节轨迹跟踪算法。算法由自适应神经网络和在线学习反馈模块组成,自适应神经网络将自适应函数同神经网络结合,提高了神经网络训练准确性。同时通过在线学习反馈模块实时更新非线性基函数的内部权值,以进一步减小跟踪误差。再采用时间尺度分离减少了神经网络和在线学习的耦合误差,使得内部权重低于输出层权重的更新速度,从而使模型结构能够迅速适应未知的动态变化与干扰。仿真实验表明,所提算法与对比算法相比误差值要低约60%,说明了该算法可以提高机器人轨迹跟踪精度,降低误差。
- 周荣亚刘刚徐艳华
- 关键词：柔性机器人多层神经网络
- 镍基单晶高温合金组织稳定性的数学统计分析被引量：1
- 2015年
- 镍基单晶高温合金的组织稳定性与难熔元素铼(Re)和钌(Ru)的含量之间有着紧密的联系。总结了在镍基单晶高温合金的发展过程中难熔元素Re和Ru添加的特点;综述了难熔元素Re和Ru对镍基单晶高温合金的组织稳定性的影响,并指出了其中存在的问题,展望了未来研究发展的方向。
- 徐翠翠刘刚邹军涛
- 关键词：镍基单晶高温合金铼钌
- 析出相尺度对Mg-Ca合金力学及腐蚀性能的影响
- 2015年
- 铸造Mg-Ca合金的显微组织主要由Mg基体和晶界处的析出相Mg2Ca组成,析出相的尺度与合金的力学及腐蚀行为密切相关。通过改变Ca元素的含量,调控铸造Mg-Ca二元合金的析出相尺度。结果表明:合金析出相的尺度与钙含量成正比,而且钙的添加提高了合金的屈服强度,但明显降低了合金的塑性。另外,钙添加促进了合金的腐蚀行为,且腐蚀速率与钙含量成正比。
- 郑洁何沛哲刘海明韩振华张长军刘刚杨军
- 关键词：力学性能腐蚀性
- 镍基单晶高温合金凝固偏析的表征方法比较被引量：3
- 2018年
- 分别采用金相、差热分析、枝晶干/枝晶间取点和随机点阵等方法,对一种含Ru镍基单晶高温合金的凝固偏析进行了表征。结果表明:通过金相和差热分析技术可以对凝固偏析进行定性地表征;同样,采用枝晶干/枝晶间取点法可以定量表征凝固偏析,但铸态组织的不均匀性会给结果带来较大误差;采用点阵法,可以随机地选择测试区域,并通过Scheil方程拟合分凝系数,由于测试过程中干扰因素较少,结果具有较高的可靠性;在凝固过程中,Re和W元素强烈地偏析于枝晶干,Al和Ta元素偏析于枝晶间,而Ru和Co元素偏析程度很低。
- 刘刚韩振华杨鑫
- 关键词：镍基单晶高温合金树枝晶凝固偏析分凝系数
- 基于卷积神经网络的柔性关节机械臂控制率设计
- 2022年
- 基于卷积神经网络设计了一款柔性关节机械臂的控制率方案。针对机械臂执行器动力学、关节柔性的特点,采用滑模控制法设计了一套控制率算法,克服了干扰与设备中的不确定性问题。为了满足滑模控制对输入控制量的要求,应用卷积神经网络原理设计了基于视觉的机械臂控制优化方法。由仿真与实际系统实验测试结果可知,该系统的联合预测精度与跟踪控制精度较高、误检概率低,具有良好的工程应用前景。
- 周荣亚刘刚
- 关键词：卷积神经网络控制率机械臂滑模控制
- 镍基单晶高温合金定向凝固组织的数学模型表征
- 2014年
- 通过改变定向凝固工艺研究了镍基单晶高温合金铸态组织的演化规律,并用数学模型对试验结果进行了拟合。结果表明,随着抽拉速率的增大,合金铸态组织的凝固界面经历了胞状-粗枝状-细枝状的转变;铸态组织一次枝晶间距试验结果介于Hunt模型和Trivedi模型之间;通过对试验数据的非线性回归分析,得到一次枝晶间距λ1和抽拉速率V之间满足的回归公式;随抽拉速率的增大,二次枝晶间距减小,但Re和Ru的添加对一次和二次枝晶间距的影响较小。
- 徐翠翠刘刚
- 关键词：镍基高温合金铸态组织枝晶间距
- Ti对CrCoNi中熵合金微观组织和力学性能的影响被引量：7
- 2019年
- 研究了CrCoNiTix中熵合金的金相结构、微观组织和室温力学性能的演化规律。结果表明,当x≤0.1时,合金的相结构为单相面心立方结构(FCC);当0.2≤x≤0.3时,在FCC基体上析出Ti-Ni富集相;当x=0.4时,进一步析出了富Cr相。合金的微观组织由单相时的柱状晶逐渐转变为等轴晶(x=0.4)。少量Ti的固溶几乎不改变合金的屈服强度,而随着第二相的出现,屈服强度显著增加,当x=0.3时达到最大值(1 712.6MPa),而x=0.4时合金的强度和塑性可达到较好的平衡。
- 刘刚杨倩樊谦璐王草刘鑫旺樊自田
- 关键词：相结构力学性能
- CoCrFeNiTi_x合金的混合熵计算及分析被引量：3
- 2017年
- 为考察Ti添加对CoCrFeNiTi_x高熵合金铸态组织和力学性能的影响规律,采用电弧熔炼制备了4种不同Ti含量的CoCrFeNiTi_x(x=0.1,0.2,0.3,0.4,原子比)高熵合金.运用光学显微镜、X射线衍射、扫描电子显微镜及材料力学试验机研究了Ti对CoCrFeNiTi_x合金的微观组织、凝固偏析和室温压缩性能的影响.试验结果表明:CoCrFeNiTi_x合金铸态组织由面心立方结构的固溶体相枝晶和枝晶间少量的金属间化合物构成;在凝固过程中,Cr和Fe偏析于枝晶干,Ni和Ti偏析于枝晶间;Ti的添加会导致富Fe和Cr的金属间化合物析出,降低体系的混合熵;Ti添加使合金的屈服强度明显提高,CoCrFeNiTi_x合金的屈服强度从247.1MPa提高到827.9 MPa.
- 徐翠翠刘刚
- 关键词：高熵合金凝固偏析树枝晶
