刘智
- 作品数：6 被引量：33H指数：3
- 供职机构：武汉第二船舶设计研究所更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制被引量：2
- 2018年
- 基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。
- 黄道敏徐瑞昆唐国元冯雷刘智徐国华
- 关键词：分布式控制力矩陀螺水下航行器轨迹跟踪控制反步法
- 水下作战的发展分析与启示被引量：16
- 2015年
- 水下作战是国家防御的重要组成部分。随着水下新技术的不断推出,国外水下装备体系与作战模式发生重要变化。本文分析国外水下作战的发展趋势及其特点,为我国海军在未来水下作战模式和装备体系的发展规划提供借鉴。
- 王汉刚刘智张义农钱家昌
- 关键词：水下作战潜艇协同作战
- 深海爬游机器人概念及关键技术分析被引量：9
- 2018年
- 深海机器人是深海工程领域的重要装备。对比分析目前已研制的深海机器人的特点,以深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业为应用目标,提出一种既可在深海游动又可在海底爬行的新型爬游机器人概念,并对爬游机器人方案、技术指标和主要特点进行介绍。在分析其使用环境和运行特点的基础上,提出不同于传统水下机器人的爬游机器人特有的关键技术问题,包括运动姿态调节、多肢多关节协同抗扰流、低能耗运动规划、运动关节高压密封以及总体集成与优化等。最后,介绍这些关键技术问题的研究进展。
- 陈虹王心亮魏伟刘智马哲松郑超唐平鹏
- 全海深自平衡式高压密封装置
- 本发明属于深海密封技术领域，特别涉及一种全海深高压密封装置。一种全海深自平衡式高压密封装置，它包括：上转接碗、弹性皮囊管以及下转接碗；弹性皮囊管中的可伸缩覆皮是截面为波纹状结构的弹性元件，其两端分别与上端面法兰、下端面法...
- 肖前进王心亮陈虹吴涛景东风刘智张辉意郑超
- 文献传递
- 水下攻防作战体系研究被引量：9
- 2016年
- 体系化对抗是未来海战的重要发展方向。通过调研国外水下作战体系的研究进展,对水下攻防体系进行定义、研究和分解,初步形成其主要的装备组成、系统划分及功能等,并对于攻防体系的典型任务进行分析,提出相关启示与建议,为我国未来的海上装备发展规划提供借鉴。
- 熊鹏俊刘智张昊张向东陈虹
- 关键词：作战体系协同作战
- 全海深自平衡式高压密封装置
- 本发明属于深海密封技术领域，特别涉及一种全海深高压密封装置。一种全海深自平衡式高压密封装置，它包括：上转接碗、弹性皮囊管以及下转接碗；弹性皮囊管中的可伸缩覆皮是截面为波纹状结构的弹性元件，其两端分别与上端面法兰、下端面法...
- 肖前进王心亮陈虹吴涛景东风刘智张辉意郑超
- 文献传递
