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孙鹏

作品数：1 被引量：21H指数：1
供职机构：北京信息工程学院信息与通信工程学院通信工程系更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇倒立摆
  • 1篇倒立摆系统
  • 1篇最优控制
  • 1篇微分
  • 1篇微分控制
  • 1篇稳定控制
  • 1篇线性二次型
  • 1篇线性二次型最...
  • 1篇开关
  • 1篇开关控制
  • 1篇二次型
  • 1篇二次型最优
  • 1篇二次型最优控...
  • 1篇比例-积分-...

机构

  • 1篇北京信息工程...

作者

  • 1篇陈雯柏
  • 1篇湛力
  • 1篇孙鹏

传媒

  • 1篇计算机仿真

年份

  • 1篇2006
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
倒立摆系统的自摆起和稳定控制被引量：21
2006年
为了实现一级倒立摆系统自摆起和稳定控制,该文采用了最优控制与PID控制相结合的控制方法。首先,采用Bang-Bang控制理论设计开环时间最优控制器,实现倒立摆的平稳快速摆起,同时设计经典PID控制器控制小车位置;然后采取线性二次型最优控制理论设计LQR控制器,将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明,文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证,取得了满意的效果。
湛力孙鹏陈雯柏
关键词：倒立摆开关控制比例-积分-微分控制线性二次型最优控制
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