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刘振

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇轮式移动机器...
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇国防科学技术...
  • 1篇中南大学

作者

  • 1篇胡德文
  • 1篇祝晓才
  • 1篇董国华
  • 1篇蔡自兴
  • 1篇刘振

传媒

  • 1篇南京理工大学...

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪被引量：2
2008年
对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律,并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓展到动力学模型,最后利用Lyapunov重设计技术构造出鲁棒控制律解决曲面引入的重力干扰。所设计的控制律使得轮式移动机器人具有对不同曲面参数的适应能力。仿真结果验证了控制律的有效性。
董国华祝晓才刘振蔡自兴胡德文
关键词：轮式移动机器人鲁棒控制
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