程见童
- 作品数：6 被引量：14H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于dSPACE的飞行器控制半实物仿真系统快速搭建被引量：4
- 2010年
- 针对半实物仿真大数据量传输和仿真系统快速开发的问题,利用dSPACE系统构建了飞行器控制半实物仿真系统,介绍了系统的硬件构成及关键技术。采用DS4201s板卡的串口模块与转台控制机进行通信,三轴转台和惯测单元7200组合完成三轴角速率的模拟,利用232串口实现了加速度信息的发送,解决了执行机构反馈电压的采集和A/D转换问题,利用simulink的RTW功能完成飞控程序向DSP芯片的下载。各硬件设备的仿真结果表明控制系统具备闭环仿真能力,且新增硬件设备能快速加入仿真闭环,达到了快速开发半实物仿真系统的目的。
- 谢道成王中伟程见童曾庆华
- 关键词：半实物仿真串口通信
- 基于压缩非线性滤波与图论的同时定位与构图方法研究
- 同时定位与构图（SLAM）是指在没有任何先验信息的前提下，移动平台利用自身传感器观测信息实现定位的同时完成环境地图的构建，被认为是实现真正完全自主导航的重要手段，已成为智能机器人和无人机等领域的研究热点之一。由于没有外界...
- 程见童
- 关键词：自主导航图论构图方法智能机器人
- 基于信息增益的SLAM图精简被引量：1
- 2014年
- 针对基于图论的同时定位与制图中,非线性约束方程组维数随机器人运行距离和时间的增加而不断增大的问题,提出一种基于信息增益的图精简算法.该算法通过评估精简前后特征点信息矩阵相对变化,删除观测信息量小于给定阈值的机器人位姿及相应的观测,达到显著简化优化问题的目的.根据测量球形协方差矩阵假设,给出了信息增益的精确和近似计算方法.通过恢复性图剪枝方法,确保图精简过程中的连通性.蒙特卡洛仿真和开源实验数据计算结果表明,在不引入明显的优化误差前提下,该方法可实现位姿和特征点90%的精简,显著提高图优化效率.
- 程见童江振宇张银辉张为华
- 关键词：信息增益
- 同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航被引量：4
- 2014年
- 针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题,提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号无效时连续稳定导航,抑制航位推算定位误差的累积,并利用全球定位系统定位结果校正同时定位与辅助制图误差,减小地图的不确定性。设计基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与辅助/全球定位系统组合滤波器,实现大尺度环境下同时定位与辅助/全球定位系统的实时解算。真实实验数据计算结果分析表明,相对于同时定位与辅助定位结果,同时定位与辅助的全球定位系统/航位推算组合导航可有效提高系统定位性能,使得制图精度提高10m。
- 程见童张为华江振宇
- 关键词：组合导航航位推算
- 面向突防效能的超声速巡航导弹总体设计技术初步研究被引量：2
- 2012年
- 防御系统技术的不断发展,对超声速巡航导弹设计提出了新的需求。针对以"性能"为核心的设计不能满足超声速巡航导弹设计新需求的问题,初步探讨了面向突防效能的超声速巡航导弹总体设计技术。分析了国内外导弹武器设计技术的发展,指出设计技术向着以"效能为核心"的设计方向发展;提出了面向效能的设计理念,分析指出面向效能的设计是以追求满意设计为目标的优化设计;在新的设计理念指导下提出了面向突防效能设计的技术框架,主要说明了面向突防效能的超声速巡航导弹设计框架、效能基础、技术基础、基本模式以及几项关键技术等。
- 范玉珠张为华王中伟程见童
- 关键词：超声速巡航导弹
- 小型固体火箭控制系统设计与半实物仿真验证被引量：3
- 2012年
- 对小型固体火箭进行了滚转通道最优控制系统的设计,通过半实物仿真系统对其控制效果进行了验证。基于小扰动法与固化系数法,实现了对小火箭滚转通道最优控制律的设计;采用dSPACE实时仿真机,完成了小型固体火箭半实物仿真平台的搭建;在舵机无反馈装置的情况下,利用电台实现了舵机控制参数的传递,达到了控制系统闭环仿真的目的。设计的半实物仿真平台,不仅完成了对控制系统的验证,而且还具有小火箭发射过程的全程模拟能力。半实物仿真结果表明,设计的最优控制参数可满足小火箭滚转通道的稳定控制。
- 张银辉程见童杨华波张为华
- 关键词：半实物仿真DSPACE
