贾燕
- 作品数：8 被引量：42H指数：5
- 供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学生物学一般工业技术更多>>
- 基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究被引量：3
- 2015年
- 为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制.利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数.通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高.利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证.
- 罗庆生周晨阳贾燕高剑锋刘芳政
- 关键词：四足机器人CPGZMP
- 液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析被引量：7
- 2015年
- 复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求;为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足;针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证;实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。
- 那奇韩宝玲罗庆生贾燕牛锴
- 关键词：电液伺服系统模糊算法
- 提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法被引量：6
- 2018年
- 针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理,找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ1和髋部前向关节转角θ2,从而确定四足机器人支撑足的最佳初始位姿.仿真表明:四足机器人运动采用不同初始位姿时,运动过程中的稳定性不同.当取最佳初始位姿时,四足机器人的机身偏转量最小,稳定性最好.由此证明,通过调整支撑足的初始状态可以有效提高四足机器人在采用对角步态行走过程中的稳定性.
- 韩宝玲汪清强贾燕罗庆生朱琛
- 关键词：四足机器人
- 铜钕共掺杂纳米TiO2光催化降解偏二甲肼废水被引量：9
- 2010年
- 以钛酸四丁酯为原料,采用溶胶-凝胶法制备纯纳米TiO2和铜掺杂、钕掺杂、铜钕共掺杂TiO2,用X射线衍射、傅里叶红外光谱对其进行表征.用15W紫外灯作光源,20mg/L的偏二甲肼污水作为光催化反应模型污染物,研究TiO2的光催化性能,考察掺杂量对降解率的影响.结果表明,掺杂改变了TiO2的晶胞参数,提高了TiO2的光催化活性,共掺杂具有协同效应.共掺杂样品中铜离子摩尔分数为2.0%,钕离子摩尔分数为1.5%时其光催化性能最好.在25℃下,偏二甲肼废水质量浓度为20mg/L,加入催化剂质量浓度为0.6g/L,降解60min时,偏二甲肼废水的降解率达到93.4%.
- 徐文国贾燕沙晶李秀芳张燕卢士香
- 关键词：共掺杂偏二甲肼光催化氧化
- 基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究被引量：6
- 2017年
- 为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和屈肌反射数学模型,根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝、髋关节CPG控制网络有机融合,构成了协调性好、整体性高的控制系统.通过Adams/Matlab联合仿真,验证了所提出控制模型的可行性与有效性.该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅、平稳地完成上下坡运动,并具备自适应越障运动能力.
- 葛卓罗庆生贾燕李华师
- 关键词：四足机器人中枢模式发生器复杂地形
- 镉铕共掺杂纳米TiO2的合成、性质及其光催化性能研究
- 以钛酸四丁酯为原料,采用溶胶-凝胶法制备了纯纳米TiO、掺铕纳米TiO、掺镉纳米TiO以及镉铕共掺杂纳米TiO粉末,并用X射线衍射、扫描电子显微镜、傅里叶红外光谱等手段对其进行了表征。用15W紫外灯作为光源,一定浓度的偏...
- 贾燕徐文国卢士香
- 关键词：共掺杂溶胶-凝胶光催化降解
- 文献传递
- 镉铕共掺杂纳米TiO2的合成、性质及其光催化性能研究
- 以钛酸四丁酯为原料，采用溶胶-凝胶法制备了纯纳米TiO2、掺铕纳米TiOz、掺镉纳米TiO2以及镉铕共掺杂纳米TiO2粉末，并用X射线衍射、扫描电子显微镜、傅里叶红外光谱等手段对其进行了表征。
用15 W紫外灯...
- 贾燕徐文国卢士香
- 关键词：溶胶-凝胶法光催化降解
- 四足机器人坡面运动时的姿态调整技术被引量：12
- 2016年
- 提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到其姿态调整的确定值.在Adams中建立了四足机器人的虚拟样机模型并进行了仿真试验,试验结果证实所提出的姿态调整策略对提高四足机器人坡面运动稳定性有效.
- 韩宝玲贾燕李华师罗庆生周晨阳
- 关键词：四足机器人
