曾伟
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军77126部队更多>>
- 发文基金：军队科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 采用SolidWorks API的全方位轮参数化实体建模被引量：7
- 2013年
- 全方位轮是全方位移动机器人移动的基础。分析了Mecanum轮的结构,采用切面与投影的方法计算出了辊子轮廓线的参数方程。采用SolidWorks API和VC++软件进行二次开发,论述了开发过程,快速生成辊子轮廓线,并最终实现参数化实体建模。参数化建模使得全方位轮的结构设计快速、简便并且通用,为今后的运动学仿真分析奠定了基础。
- 张豫南田鹏王双双黄涛曾伟
- 关键词：SOLIDWORKSMECANUM轮二次开发
- 电传动轮式无人平台运动仿真与分析被引量：3
- 2012年
- 为了更好地研究电传动轻型无人平台,并提供相关的参数依据,以某轻型无人地面平台为研究对象,在Recur-Dyn中建立车辆的动力学模型,利用Matlab/Simulink对控制系统进行建模。分析了电传动用异步电机矢量控制技术,并采用接口技术进行联合仿真。分析了车辆的运动性能,得到车辆的动力性能曲线,证明了模型的准确性。为无人地面平台的研究提供了重要依据。
- 张豫南孙晓雨赵玉慧闫永宝曾伟
- 关键词：动力学建模联合仿真
- 全方位移动平台自适应滑模运动控制研究被引量：1
- 2014年
- 针对大型设备承重的要求,以8×8全方位移动平台为研究对象,建立了平台的运动学模型和动力学模型,并针对平台轮子滑移和重心偏移等不确定和非线性因素,利用RecurDyn建立平台三维模型,利用Matlab/Simulink建立联合仿真模型;采用自适应滑模控制对平台进行轨迹跟踪控制,并与PD控制方法进行对比,仿真结果表明,自适应滑模控制方法有效的降低了输出抖振,减小了不确定和非线性因素对运动的影响,跟踪误差几乎为零,实现了精确轨迹跟踪控制。
- 张豫南田鹏宋杰曾伟
- 关键词：自适应滑模控制运动控制
